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            全景視覺SLAM建圖方法

            1202   編輯:管理員   來源:中冶有色網  
            2023-03-19 09:01:26
            本發明公開了一種全景視覺SLAM建圖方法,目的是提高視覺SLAM建圖的精度和效率,涉及全景視覺圖像技術領域,包括以下步驟:全景攝像機標定,將全景圖和空間轉化為理想球面成像模型;通過cube表達將全景平面畫面投影成六面體平面圖像,將六面體平面圖像轉化為理想球面成像模型,進行特征點匹配;通過運動姿態估計,對全景圖像序列進行姿態矯正;對全景圖像序列進行圖像特征點跟蹤,當特征點跟蹤失效或圖像滿足其他關鍵幀選取條件時,更新最終關鍵幀并進行關鍵幀特征匹配;通過對相機位移進行估計和對空間特征點進行定位實現局部建圖;進行回環檢測,實現全局建圖優化,實現了高精度高效率的全景視覺SLAM方法。
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            “全景視覺SLAM建圖方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業用途,請聯系該技術所有人。
            我是此專利(論文)的發明人(作者)
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