本發明公開了一種基于動力學模型的四旋翼飛行器慣性傳感器容錯導航方法,包括以下步驟:步驟1:周期獲取四旋翼飛行器機載傳感器信息;步驟2:計算加速度、角加速度;步驟3:預測角速度、四元數、速度和位置;步驟4:判斷各檢測濾波器的故障結果,并對故障進行定位;步驟5:隔離故障傳感器信息,通過聯邦卡爾曼濾波器對角速度、四元數、速度、位置進行校正;步驟6:對各檢測濾波器進行重置更新。本發明提供的基于動力學模型的四旋翼飛行器慣性傳感器容錯導航方法的優點在于:當慣性傳感器故障時,通過動力學模型代替慣性傳感器進行導航解算,解決慣性傳感器失效時的導航問題,提高了四旋翼飛行器的導航可靠性。
聲明:
“基于動力學模型的四旋翼飛行器慣性傳感器容錯導航方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業用途,請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)