黑龍江哈爾濱有色金屬化學分析技術理論與應用

用于熒光檢測痕量2,4,6?三硝基苯酚的IRMOF?3的制備方法 766     

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一種用于熒光檢測痕量2, 4, 6?三硝基苯酚的IRMOF?3的制備方法。本發明涉及一種用于熒光檢測痕量2, 4, 6?三硝基苯酚的IRMOF?3的電化學制備方法。本發明的目的是要解決現有電化學方法無法制備IRMOF?3的問題，并利用電化學方法所制備的IRMOF?3對水體中的痕量2, 4, 6?三硝基苯酚進行熒光檢測，其最低檢測濃度可達10?7ppm。

提取及檢測酸菜中硝酸鹽和亞硝酸鹽的方法 926     

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提取及檢測酸菜中硝酸鹽和亞硝酸鹽的方法,涉及一種提取和檢測的方法。本發明解決了解決現有提取酸菜中硝酸鹽和亞硝酸鹽方法存在時間長、效率低操作復雜問題,及檢測方法存在工藝復雜、耗時長、線性范圍窄等缺點。本發明利用微波法輔助提取酸菜中的硝酸鹽、亞硝酸鹽。利用鋅-鎘水浴振蕩法還原硝酸鹽,采用光化學方法檢測硝酸鹽和亞硝酸鹽。本發明所述提取方法具有工藝簡單、耗時短、提取率高、設備簡單、適用范圍廣、重現性好、節省時間、節省試劑、污染小等特點。本發明所述檢測方法具有工藝簡單、耗時短、靈敏度高、線性范圍寬、儀器設備簡單優點。

基于微流控芯片技術的便攜式COD檢測裝置 801     

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一種基于微流控芯片技術的便攜式COD檢測裝置，涉及COD檢測技術，為了解決現有的COD檢測技術中樣品和反應試劑消耗大、過程繁瑣、檢測周期長、檢測裝置體積大、不便于攜帶的問題。存儲裝置用于單獨存儲待測樣品和反應試劑，驅動裝置用于將待測樣品和反應試劑均運送至微流控檢測芯片，微流控檢測芯片上設有微流道，待測樣品和反應試劑在微流道中混合，溫度檢測裝置用于檢測待測樣品和反應試劑的化學反應放熱，數據處理顯示模塊用于對溫度檢測裝置輸出的數據進行處理，得到溫度值，并進行顯示，根據溫度值得到COD值，廢液收集裝置用于收集化學反應后的廢液。本發明適用于檢測水體的化學需氧量COD。

基于高光譜紅外圖像的氣體檢測識別和濃度表示方法 884     

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本發明基于高光譜紅外圖像的氣體檢測識別和濃度表示方法，涉及化學氣體檢測識別和濃度表示方法。本發明解決了現有基于高光譜的化學氣體檢測和識別的方法需要現場取樣、檢測速度慢和現場氣體輪廊和濃度顯示的技術問題。本發明直接處理被檢測地區預處理的高光譜紅外圖像，得到被檢測地區的紅外高光譜數據和可見光圖片，將像素為下標的數據轉化為透過率/吸光度數據；再與化學氣體光譜庫中待檢測化學氣體數據進行擬合做差，使用非線性最小二乘法判別出氣體類別。采用圖像分割得到每種氣體的分布范圍,采用顏色表征氣體類別，與同區域可見光圖片圖像融合在屏幕上顯示；可用于工廠污染氣體排放檢測和突發災害事件中有害氣體泄露檢測領域。

基于微觀尺度的木材力學性能檢測裝置 1105     

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本實用新型公開了一種基于微觀尺度的木材力學性能檢測裝置，包括底座、控制盒、夾緊裝置、烘干裝置和圖像采集裝置，所述底座為L形設置，所述控制盒設于底座上，所述控制盒上分別設有控制按鈕和USB接口，所述夾緊裝置設于底座上，所述夾緊裝置包括液壓缸、活塞桿、夾緊平臺、壓力傳感器、活塞桿法蘭盤和壓力傳感器法蘭盤。本實用新型屬于木材技術領域，具體是提供了一種操作簡單、使用壽命長、降低含水率對木材力學性能的影響、結果準確、可在連續加載條件下獲取木材原位變化特征，便于形成由微觀到宏觀的木材力學響應分析系統、實時觀察并記錄、無需進行化學提取和表面鍍金的基于微觀尺度的木材力學性能檢測裝置。

金銀花配方顆粒的特征圖譜的檢測方法及質量控制方法 987     

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本發明公開了一種金銀花配方顆粒的特征圖譜的檢測方法及質量控制方法，屬于金銀花配方顆粒檢測領域。檢測方法包括：取綠原酸并用體積百分比為45－55％的甲醇溶液配制對照品溶液；取金銀花配方顆粒并用體積百分比為45－55％的甲醇溶液配制成溶液，經超聲波提取，得到供試品溶液；以及對對照品溶液和供試品溶液進行高效液相色譜分析，色譜條件：以磷酸水溶液和乙腈作為流動相分別對對照品溶液和供試品溶液進行梯度洗脫，并且在梯度洗脫的過程中控制磷酸水溶液的體積，使得磷酸水溶液占流動相總量的體積百分比大于乙腈。本發明能夠系統地反應金銀花配方顆?；瘜W成分的全貌，并且共有峰相對保留時間穩定，可用于金銀花配方顆粒的質量控制。

延胡索配方顆粒的特征圖譜的檢測方法及質量控制方法 739     

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本發明涉及一種延胡索配方顆粒的特征圖譜的檢測方法及質量控制方法，屬于延胡索配方顆粒檢測領域。一種延胡索配方顆粒的特征圖譜的檢測方法，其包括以下步驟：取延胡索乙素和延胡索配方顆粒分別配制對照品溶液和供試品溶液；以及對對照品溶液和供試品溶液進行高效液相色譜分析，色譜條件包括：以甲醇和磷酸溶液作為流動相分別對對照品溶液和供試品溶液進行梯度洗脫，并且在梯度洗脫過程中控制甲醇的體積，使得甲醇的體積占流動相總量的百分比由8％增大至90％。本發明建立了延胡索配方顆粒的液相特征圖譜，能夠系統地反應延胡索配方顆?；瘜W成分的全貌，并且共有峰相對保留時間穩定，可用于延胡索配方顆粒的質量控制。

模擬人眼識別技術檢測瀝青路面紋理的方法 1162     

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本發明公開了一種模擬人眼識別技術檢測瀝青路面紋理的方法，該方法通過對瀝青路面數字圖像模擬識別的分析、處理，計算出所檢測點的瀝青路面紋理深度，通過計算瀝青路面紋理深度與混合料級配和瀝青用量建立相關關系，進而評價瀝青路面的混合料的級配和瀝青用量。與現時流行使用的測量方法相比較，應用模擬數字圖像技術測量路表面紋理深度和現場混合料級配與瀝青用量的方法具有如下優點：(1)效率高；(2)造價低；(3)操作簡單；(4)對人身沒有傷害，不使用化學試劑等測定；(5)屬于無損檢測，不需要破壞路面，保護了路面的整體性。

硫化鎘包覆的氧化鋅納米陣列復合材料的制備方法以及用于多種腫瘤細胞檢測的方法 1030     

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硫化鎘包覆的氧化鋅納米陣列復合材料的制備方法以及用于多種腫瘤細胞檢測的方法，涉及一種制備硫化鎘包覆的氧化鋅納米陣列復合材料及其方法。本發明利用化學沉積法實現了納米陣列材料的制備，利用靜電作用實現了納米材料的修飾和組裝，最后將合成的納米陣列材料應用于癌細胞的生物傳感器的制備，實現了對肝癌細胞的靈敏檢測，具有操作簡單、反應速度快、效果好、選擇性強、成本低等優點。該方法還可以通過改變修飾的抗體種類實現對多種腫瘤細胞的檢測，可用于科研方面和臨床醫學方面，尤其是在生物分析領域，腫瘤細胞檢測等方面有很強的應用前景。

軸承清潔度檢測方法 1083     

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軸承清潔度檢測方法，它涉及一種航空軸承清潔度檢測方法。本發明是為了解決軸承的污染造成滾動軸承的損壞的技術問題。方法如下：將浸濕的1.2μm的微孔尼龍濾膜放入電熱干燥箱在100±5℃烘干30分鐘，稱重，記錄數據X；采用噴槍對準待測軸承進行高壓噴淋清洗，然后超聲震蕩，離心，抽濾，記錄下過濾結束后1.2μm的微孔尼龍濾膜的重量Y，計算清潔度重量Y?X，即完成軸承清潔度檢測。利用光學顯微鏡、掃描電子顯微鏡的分析手段、表征軸承表面殘留顆粒的物理和化學信息，優化改進生產工藝，提高清潔度控制水平。本發明屬于軸承清潔度檢測領域。

維生素D3滴劑中維生素D3有關物質的檢測方法 705     

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一種維生素D3滴劑中維生素D3有關物質的檢測方法，屬于化學檢測技術領域，本發明方法：將維生素D3滴劑內容物與無水乙醇通過震搖低溫超聲充分混合，得到溶液需低溫放置離心提取上清液；上清液加水和正己烷充分混合萃??；將所述正己烷萃取溶液進行SPE凈化處理，得到維生素D3及其雜質洗脫液，經過高效液相色譜進行維生素D3有關物質分析。本發明利用維生素D3及其相關雜質與植物油在乙醇中溶解度差別進行提取，再通過加水降低維生素D3及相關雜質的溶解度用正己烷萃取，將含有維生素D3及其相關雜質萃取液經過SPE固相萃取柱進一步凈化處理去除無關干擾，并濃縮維生素D3及其有關雜質。經過高效液相色譜法分析。

重金屬與亞硝酸鹽檢測裝置 1057     

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一種重金屬與亞硝酸鹽檢測裝置，涉及食品安全檢測領域。本實用新型解決了現有的食品安全檢測儀大多對食品中的重金屬和硝酸鹽的含量測量的準確度較低的問題。本實用新型的硝酸鹽檢測裝置的檢測信號輸出端連接1號模數轉換電路的模擬信號輸入端，1號模數轉換電路的數字信號輸出端連接單片機電路的1號數字信號輸入端，電化學分析儀的模擬信號輸出端連接2號模數轉換電路的模擬信號輸出端，2號模數轉換電路的數字信號輸出端連接單片機電路的2號數字信號的輸入端，單片機電路的顯示信號輸出端連接顯示電路的顯示信號輸入端，鍵盤選擇電路的選擇功能信號輸出端連接單片機電路的選擇功能信號輸入端。本實用新型適用于重金屬與亞硝酸鹽檢測。

黃瓜果實中丙醇二酸的定性定量檢測方法 1199     

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黃瓜果實中丙醇二酸的定性定量檢測方法，屬于化學檢測技術領域。針對目前沒有相應的實驗方法對黃瓜中丙醇二酸進行定性定量檢測，本發明的黃瓜果實中丙醇二酸的定性定量檢測方法為：將黃瓜果實去除兩端和種腔部分，粉碎后再研磨；將研磨好的黃瓜果實樣品離心，取上清液；HPLC檢測時采用弱堿陰離子型色譜柱，選擇流動相等度洗脫，選擇檢測器測定波長后進行檢測；用流動相逐級稀釋丙醇二酸標準品，以每個濃度下的標準溶液所得的相對響應值為縱坐標，標準溶液的濃度為橫坐標，建立標準曲線，從標準曲線中讀出樣品中丙醇二酸含量。本發明前處理簡單，成本低，可同時分析多個樣品，重復性好，結果精確穩定。

黑米原花青素提取及其基本結構單元檢測的方法 1199     

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本發明公開了一種黑米原花青素提取及其基本結構單元檢測的方法。包括原料預處理、提取、過濾、脫溶、干燥、膜過濾、大孔樹脂分離純化、冷凍干燥和紅外光譜法分析等步驟。本發明利用超微粉碎技術在物料顆粒幾何尺寸變化時伴隨著物理和化學變化以及有機溶劑丙酮的雙水溶性，破壞原花青素與黑米大分子成分蛋白質、纖維素分子間氫鍵作用力實現原花青素分子的釋放。利用膜過濾與大孔樹脂吸附相結合分離純化方法進行原花青素物質的富集，通過紅外光譜圖譜和二階導數譜圖比較分析技術建立黑米原花青素基本結構單元的檢測方法。本發明提取的黑米原花青素生物活性好，檢測方法快捷、準確、高效。

基于MoS2材料檢測SF6分解物的氣敏傳感器 1148     

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本發明屬于電氣絕緣材料技術領域，一種基于MoS2材料檢測SF6分解物的氣敏傳感器，以吸附性能良好的二硫化鉬(MoS2)作為檢測SF6分解物材料，用第一性原理密度泛函理論，使用MaterialsStudio軟件分析了在MoS2表面與邊緣結構的吸附SF6分解物情況，包括吸附能、電荷轉移、吸附距離與范德華力比率等MoS2微觀結構的物理化學特性，探索了SF6分解物吸附情況，發現MoS2材料對SO2F2吸附產生的微觀物理化學特性最明顯，分別根據其吸附能量變化表現出得電荷轉移，通過電荷轉移表現出電壓或者電流的變化，產生相關電信號，作為氣敏傳感器的輸出，連接到電網二次信息傳輸網絡中。

軟釬劑的檢測方法 1089     

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本發明公開了一種軟釬劑的檢測方法，屬于成分分析技術領域。本發明解決了現有軟釬劑相關性能檢測方法的對環境影響、對焊點性能影響考慮不足的問題。本發明對軟釬劑檢測中的銅鏡試驗、釬劑殘留物的可溶性、釬劑飛濺量的檢測、釬劑殘留物膠粘性的評價、銅腐蝕檢測、酸值的確定、鋅含量的檢測、氨含量的檢測、鹵化物含量的檢測以及釬劑殘留物的表面絕緣電阻梳刷試驗和電化學遷移試驗等方法進行科學的說明與規定，揭示關鍵參數幅值的變化對釬劑性能的響規律，確定關鍵參量幅值的選取范圍，梳理并明確軟釬劑相關性能的撿測方法、原理、材料、儀器、操作步驟、精密度等關鍵檢測程序，實現軟釬劑上述性能的準確、定性評價，最終形成軟釬劑檢測方法。

基于高活性MgO對四環素類抗生素可視化檢測的方法 1048     

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本發明提供一種用高活性MgO對四環素類抗生素可視化檢測的方法。屬于化學分析檢測技術領域。將高活性MgO放入可能含有四環素類抗生素的水中，在可見光或者紫外光照射下，高活性MgO與四環素類抗生素發生絡合反應，生成具有顏色的配合物，通過顏色的變化檢測是否含有四環素，顏色越深，四環素類抗生素濃度越高。此外，通過離心干燥得到MgO粉末，與標準色卡比較顏色，能粗略分析四環素濃度。本發明利用高活性MgO，實現對四環素類抗生素簡便、低成本和快速檢測。

便攜式環境檢測儀 862     

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本實用新型公開了一種便攜式環境檢測儀，屬于化學器械技術領域，包括分光光度計(1)、消解儀(5)、比色管(2)、檢測箱(9)和支撐桿(15)，述檢測箱(9)包括箱體(10)和箱蓋(11)，所述支撐桿(15)包括支撐內桿(12)、支撐外桿(13)和接頭一(14)，所述支撐桿(15)為套桿結構，所述接頭一(14)包括緊固件(23)和活動件(24)，緊固件(23)和活動件(24)之間通過螺紋連接，活動件(24)螺紋連接在所述支撐內桿(12)上，緊固件(23)螺紋連接在所述支撐外桿(13)上。所述箱蓋(11)向外凸出，所述箱體(10)包括內箱體(20)和水箱(18)。本實用新型適用于水污染COD、氨氮、總磷、總氮的快速檢測及分析，便于在檢測點附近及時操作分析，提高使用者效率，減少使用者操作的不便性。

用于培養雨生紅球藻的培養基及智能檢測系統 935     

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本發明屬于培養雨生紅球藻技術領域，公開了一種用于培養雨生紅球藻的培養基及智能檢測系統，所述用于培養雨生紅球藻的培養基的智能檢測系統包括：選料模塊、溫度檢測模塊、PH檢測模塊、細菌檢測模塊、主控模塊、溶解模塊、滅菌模塊、純化模塊、分析模塊、檢測顯示模塊。本發明通過純化模塊利用雨生紅球藻細胞在不利條件下迅速形成紅孢囊細胞，細胞密度和體積增大，除掉或部分除掉樣品中的雜藻或雜菌可在1?2周左右的時間內得到純度較高的藻種；同時，通過分析模塊實現了基于拉曼光譜技術的微藻色素分布的化學成像，縮短了檢測時間，也避免了由于操作人員操作不熟練或者主觀因素帶來的測量結果不準確等后果。

高清晰X射線熒光檢測裝置 1030     

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一種高清晰X射線熒光檢測裝置，它涉及一種高清晰X射線熒光檢測裝置，本實用新型的目的是為了解決現有濕化學和傳統XRF檢測精度差，可靠性差，周期長，檢測樣品容易造成設備污染的問題。本實用新型的裝置是將檢測裝置設置在外殼內，其中，檢測裝置包括X光發射裝置、探測器、轉盤式樣品架、樣品杯、電源和真空泵；X光發射裝置發射X光對放置在轉盤式樣品架上的樣品杯內的樣品進行檢測，并通過探測器進行探測，電源為其提供電能，真空泵為檢測裝置抽真空。本實用新型的裝置精確度和可靠性高；檢驗周轉時間短；對小型和不規則形狀物體進行分析時，分析區域僅1mm2；與XRF相比，結果更準確、更可靠。本實用新型應用于重金屬檢測領域。

化學實驗用的冰浴器 1155     

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本實用新型提供了一種化學實驗用的冰浴器，本實用新型所述外殼的下端與底座固定連接，內膽固定在外殼內的中上部，外殼與內膽之間設置有保溫層，托架固定在外殼內的下部，風扇固定在底座上，半導體制冷器固定在托架上，半導體制冷器的冷端設置在內膽的底部，半導體制冷器的熱端設置在托架與底座之間的散熱空間內，散熱空間上部的外殼上開有散熱口，把手固定在外殼的外壁上，溫控器固定在外殼上，溫控器的測溫探頭固定在內膽上。本實用新型使用了半導體制冷器制冷，使得冰浴器的體積小、重量輕，且工作可靠、操作簡便，易于進行冷量調節，方便教學使用，保證了實驗效果。半導體制冷器無噪聲、無振動、不需制冷劑，對環境沒有污染。

基于強化學習的高超聲速飛行器航跡規劃方法 1138     

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本發明公開了一種基于強化學習的高超聲速飛行器航跡規劃方法，本發明根據航跡規劃分2個階段：離線訓練階段，訓練一個不依賴于固定環境的RL智能體作為航跡規劃的基線策略；在線規劃階段，RL?CEM利用環境模擬器預測未來的狀態進行規劃，之后選擇優于基線策略的策略作為執行策略，否則將使用基線策略。本發明提出的RL?CEM不僅有效地回避航跡規劃中的局部最優，還展現出了令人滿意的成功率。RL?CEM彌補了以往基于RL的航跡規劃方法容易陷入局部最優、規劃失敗時無替代方案的缺點。本發明的航跡規劃方法回避了高超聲速飛行器復雜的動力學，僅通過其運動學來解決該問題。

用于調節電極與原位電化學質譜進樣口距離的控制裝置及控制方法 693     

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用于調節電極與原位電化學質譜進樣口距離的控制裝置及控制方法，涉及一種控制工作電極與采樣窗口構件距離的裝置。為了解決現有調節工作電極與采樣窗口構件的距離的方法誤差大的問題。裝置包括：粗動調節機構下方的頂端與微動調節機構固定連接，微動調節機構的下部頂端與工作電極固定連接，串聯的粗動調節機構和微動調節機構的雙控制調節方式調控工作電極上下移動。方法包括：步驟一：通過粗動調節機構調動距離，先使工作電極與質譜進樣口之間距離控制在測微螺桿精度10微米之內；步驟二：驅動壓電陶瓷管，使工作電極與質譜進樣口之間的距離控制在微米級別。通過上述雙控制調節方式，可以將調控距離誤差控制在微動調節機構的誤差范圍之內。

利用深度強化學習的可變構航天器在軌自變構規劃方法 965     

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利用深度強化學習的可變構航天器在軌自變構規劃方法，本發明涉及可變構航天器在軌自變構規劃方法。本發明的目的是為了解決現有方法對于稍微復雜的構型，算法復雜度大；無法進行規劃的問題。過程為：S1：初始化均值和目標網絡的參數；S2：根據目標網絡選擇組成自變構衛星的可動模塊動作；S3：化解碰撞沖突；S4：監測S3動作執行后運動模塊的狀態改變；S5：獲取每個模塊執行動作的收益；S6：選取模塊執行動作獲得的經驗，存儲在內存中；S7：從內存中選取樣本輸入均值網絡，得到訓練好的均值網絡；S8：將參數復制到目標網絡中進行更新；目標網絡輸入為模塊狀態、動作，輸出動作價值函數。本發明用于航天器在軌自變構規劃領域。

農產品質量安全采樣檢測系統 1019     

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本實用新型主要涉及檢測系統，更具體地說，涉及農產品質量安全采樣檢測系統。檢測系統包括水分檢測裝置、土壤重金屬檢測裝置、土壤酸堿度檢測裝置、食品安全檢測裝置、農藥檢測裝置、化肥檢測裝置、上位機、打印機、報警裝置和顯示裝置，水分檢測裝置的輸出端連接著上位機的輸入端；土壤重金屬檢測裝置的輸出端連接著上位機的輸入端；土壤酸堿度檢測裝置的輸出端連接著上位機的輸入端；食品安全檢測裝置的輸出端連接著上位機的輸入端。本實用新型檢測準確，既能檢測農作物中化學物質等的含量，判斷出產品是否合格，也能檢測土壤、化肥等化學物質的含量，從根源檢測農作物產品是否合格，將檢測的結果存儲、打印、顯示出來，便于后期分析。

基于深度強化學習的艦載機保障作業人員調度方法 964     

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本發明公開了一種基于深度強化學習的艦載機保障作業人員調度方法，包括以下步驟：構建艦載機保障過程的馬爾可夫決策過程(Markov Decision Process,MDP)模型，作為智能體訓練環境；根據保障作業流程，確定智能體及其觀測空間與動作空間；隨后設計獎勵函數、經驗抽取機制和終止條件，并基于此設計網絡結構；通過設置主要參數初始化環境，并采用多智能體深度確定策略梯度算法(Multi Agent Deep Deterministic Policy Gradient,MADDPG)訓練智能體；最終使用完成訓練智能體的決策輔助指揮人員進行保障作業人員調度。本發明可用于人員調度智能決策，將各類保障小組設定為智能體，輔助指揮人員和保障人員進行決策，提高保障作業決策效率，從而提高艦載機出動回收架次率。

基于深度強化學習的無小區大規模MIMO下移動邊緣計算的分布式計算卸載方法 1146     

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本發明公開了一種基于深度強化學習的無小區大規模MIMO下移動邊緣計算的分布式計算卸載方法，屬于移動邊緣計算領域，包括：設置CF?MEC訓練環境；基于CF?MEC訓練環境，使用M/M/1排隊論模型生成計算任務；在每個用戶設備上構建深度Q網絡，利用計算任務對被分配到任務的用戶設備上的深度Q網絡進行訓練，直至貪婪策略的概率趨近于1，訓練結束得到訓練后的深度Q網絡；將待測數據輸入訓練后的深度Q網絡中，使用戶設備對邊緣服務器進行獨立計算卸載決策。該方法通過在每個用戶設備上部署訓練好的深度Q網絡，用戶可以自行根據網絡中的相關信息進行卸載決策，從而盡可能降低自身運行計算密集型任務的時延，提高用戶體驗。

改進的材料化學拋光設備 1059     

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本實用新型公開了一種改進的材料化學拋光設備，包括頂架、左側架、右側架和工作平臺，所述左側架和右側架之間設有橫跨設有工作平臺，左側架和右側架的頂部橫跨設有頂架，左側架的右側和右側架的左側于防塵罩內還分別設有多個吸塵頭，吸塵頭上設有吸塵支管，吸塵支管的另一端與吸塵總管導通連接，吸塵總管上還設有吸塵風機，吸塵總管的另一端連接有收集袋，頂架的左右兩側還分別設有與吸塵風機對應連接的粉塵探測器，左側架和右側架的底端均設有支撐腳。本實用新型在現有技術的基礎上可有效除塵和減震降噪，可自動控制，功耗低，保護了周圍環境不被污染。

基于深度強化學習的水下自主航行器動態避障方法 1001     

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一種基于深度強化學習的水下自主航行器動態避障方法，涉及水下機器人避障技術領域。本發明是為了解決目前缺乏水下自主航行器對動態障礙物的避障研究的問題。本發明建立水下自主航行器模型與運動學模型，獲取周圍障礙物的信息；采集水下自主航行器周圍機動障礙物的運動狀態信息，并構造動態障礙物狀態方程；根據動態障礙物狀態方程預測動態障礙物運動學模型；根據水下自主航行器周圍障礙物的信息和動態障礙物運動學模型，融合多動態障礙物避障法生成避障策略并轉化為MDP模型；結合確定性深度策略梯度算法對MDP模型進行訓練，直至水下自主航行器能夠無碰撞的到達目標區域；利用訓練好的MDP模型引導水下自主航行器航行。

土壤顆粒組分物理化學分級方法 809     

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本發明提供了一種土壤顆粒組分物理化學分級方法。首先將風干土壤樣品加蒸餾水用超聲波破碎儀超聲定量輔助分散，再用63μm孔徑土壤篩濕篩，土壤被分成2份，篩上土壤使用NaI進行密度分級得到顆粒態土壤組分和沙與團聚體土壤組分，篩下土壤渾濁液離心后上清液在0.45μm濾膜下真空抽濾，濾液凍干為可溶性土壤組分，抽濾后得到的大于0.45μm的粉砂粘土用次氯酸鈉氧化得到酸不溶土壤組分，粉砂粘土與酸不溶土壤組分之差為易氧化土壤組分，至此，五種土壤組分分級完畢。所得出的土壤組分可用于土壤碳及養分相關理化性質的測定。進一步通過活性炭吸附和濾紙過濾來實現NaI的回收再利用。