重慶有色金屬化學分析技術理論與應用

酒類鑒別方法、裝置及計算機可讀存儲介質 1112     

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本申請提供了一種酒類鑒別方法、裝置及計算機可讀存儲介質，該酒類鑒別方法包括：在收到酒類鑒別請求時，獲取目標酒類所含有的第一成分參數；獲取與目標酒類對應的預設真酒所含有的第二成分參數；將第一成分參數與第二成分參數進行比對，得出對比結果；以及根據第一成分參數與第二成分參數的對比結果識別目標酒類，其中，所述第一成分與第二成分所含物質相同。通過本申請方案的實施，不需要對酒的化學成分進行改造便可以實現酒的成分、真假的檢測，避免了對酒類的浪費，還能夠提升酒類檢測的便捷性。

無刷電機 1199     

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本發明涉及一種無刷電機，包括霍爾傳感器、殼體和設置在殼體末端的罩體，罩體與殼體形成與電機內腔相隔離且封閉的電機外腔，霍爾傳感器設置在電機外腔中，且電機外腔內還設置有與霍爾傳感器配合的磁環，磁環與無刷電機的轉子磁極相同，且磁環與無刷電機的轉子同步轉動。由于磁環與無刷電機的轉子磁極相同，并且其與無刷電機的轉子同步轉動，因此通過霍爾傳感器檢測磁環的磁極位置與檢測轉子的磁極位置是一致的，而霍爾傳感器被放置在了電機外腔中，電機外腔本身封閉，并且與電機內腔隔離，因而霍爾傳感器可以避免與電機內腔中的潤滑油、防銹油、化學聚合類絕緣材料的揮發性物質相接觸，從而有效避免霍爾傳感器損壞。

蘆薈大黃素唑類化合物的制備方法及其應用 1282     

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本發明涉及蘆薈大黃素唑類化合物的制備方法及其應用，屬于化學合成技術領域，蘆薈大黃素唑類化合物如通式I?V所示，該類化合物具有較高的生物活性，在生物有機藥物化學領域表現出巨大的開發價值和廣闊的應用前景，這些化合物經體外抗微生物活性檢測發現對革蘭陽性菌、革蘭陰性菌和真菌中的一種或多種具有一定抑制活性，可以用于制備抗細菌和/或抗真菌藥物，從而有機會為臨床抗微生物治療提供更多安全、高效的多樣化候選藥物，有助于解決日趨嚴重的耐藥性、頑固的致病性微生物以及新出現的有害微生物等臨床治療問題。其制備原料簡單，廉價易得，合成路線短，對抗感染方面的應用具有重要意義。

含兩種軸手性結構的超分子聚合物及其制法與應用 1184     

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本發明提供了一種含兩種軸手性結構超分子聚合物，其化學通式為{[Cd3(m?bpt)2(bpep)2](H2O)}n，屬于單斜晶系，空間群為Pc，晶胞參數化學通式中，組分m?bpt3?是剛性的三元有機羧酸m?H3bpt脫去3個質子所得，m?H3bpt結構如式Ⅰ所示；組分bpep結構如式Ⅱ所示，晶體結構揭示出，m?bpt與Cd2+配位形成兩種軸手性結構，構筑二維配位聚合層；N?配體bpep橋聯金屬離子形成zagzig配位聚合鏈，并進一步互穿插編織成二維網絡拓撲結構；N,O配體橋聯三核簇生成少見的3,10?連接的三維交叉柱撐型配位聚合網絡，室溫下固體樣品最強發射峰波長在476nm處發射藍色熒光，且其水溶液最強發射峰波長在可見光區476nm處，也發射藍色熒光，可用于制備熒光材料與器件以及I?離子的熒光檢測。

污染土地的修復方法 969     

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本發明公開了一種污染土地的修復方法，它包括泥土篩分、固體物清洗、遴洗、固液分離、土壤檢測、電絮凝水處理、沉淀和壓濾固液分離幾個步驟，其中，遴洗使泥土中有害的可溶性重金屬離子、農藥、植物催生劑和可溶性有機物溶于水中；電絮凝水處理將水中重金屬離子和有機物通過電化學反應轉變為固體物并從水中絮凝出來，以除去壓濾水溶液的重金屬離子和有機物，包括農藥、細菌、病毒等。本發明的技術效果是，不添加任何化學藥品條件下，有效去除清洗水中的重金屬離子，還原原始土壤的物化特性，同時能實現全自動化操作，減少水處理時間，提高修復效率，降低修復成本。

固液混合滴定管 1076     

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本實用新型涉及分析化學輔助裝置領域，具體涉及一種固液混合滴定管，包括依次設置的第一軟管、硬管和第二軟管；第一軟管和硬管之間以及第二軟管和硬管之間均設有折斷管；所述折斷管用于折斷后使第一軟管和硬管連通或者使第二軟管和硬管連通。本方案解決了即配即用型的實驗試劑配制過程繁瑣等的技術問題。本裝置可以應用于生物、化學等領域的滴定實驗操作中，可簡化實驗流程并提高工作效率。

基于氧化石墨烯、金納米管和鎖核酸探針修飾的電極及其制備方法和應用 1133     

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本發明公開了基于氧化石墨烯、金納米管和鎖核酸探針修飾的電極及其制備方法和應用，所述電極由氧化石墨烯、金納米管和鎖核酸探針修飾的金電極和信號放大探針組成，以該電極為工作電極、鉑電極為對電極、飽和甘汞電極為參比電極、含2mmol/L?K3Fe(CN)6-K4Fe(CN)6和5mmol/L?KCl的PBS溶液為測試底液組建電化學生物傳感器，可以快速、特異、靈敏地檢測NDM-1基因，為多重耐藥菌的檢測提供簡單、快速、靈敏、特異的工具，具有較好的市場價值。

新型碳纖維微電極及其制備方法 1164     

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本發明屬于微電極制備技術領域，涉及一種新型碳纖維微電極及其制備方法，包括碳纖維絲和銅絲，碳纖維絲一端與銅絲一端通過導電性粘膠連接固化，固化后的碳纖維絲?銅絲外套設有一端呈尖端的玻璃毛細管，玻璃毛細管粗端與銅絲之間通過短蠟柱固定，玻璃毛細管尖端與碳纖維絲之間也通過短蠟柱密封，利用蠟油作為一種簡單高效的“密封劑”，無需復雜的儀器裝置即可制得電化學性能良好的碳纖維微電極，制備的新型碳纖維微電極具有密封好，產率高，無污染，電化學性能良好等特點，制備的碳纖維電極對分析試樣無污染，穩定性好，重現性高；所需的原料廉價易得，制備過程簡單易于實施，適合大量的生產應用。

基于淫羊藿苷功能化聚乳酸仿生骨質材料及其制備方法 787     

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本發明公開了一種基于淫羊藿苷功能化聚乳酸的仿生骨基質材料及其制備方法，其通過化學接枝方式將羥基封端的聚乳酸引入到棒狀羥基磷灰石表面，并且通過化學接枝法，將骨質疏松治療作用的淫羊藿苷接入到前述接枝材料中，進而得到具有優異的穩定性，且從表面形態分析具有三維互通孔狀結構的ICA?MPLGA?g?HAP材料。該ICA?MPLGA?g?HAP材料可作為仿生骨質材料得到應用，有望成為生物醫學應用潛力的功能化聚乳酸材料。

微生物燃料電池陽極表面修飾活性基團的方法 903     

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本發明提供微生物燃料電池陽極表面修飾活性基團的方法，其特征在于：包括以下步驟：A.陽極基體預處理：將微生物燃料電池的陽極基體放入容器中，加入丙酮分析純溶液，直至丙酮將陽極基體全部淹沒，用保鮮膜將容器口密封住，放置24h后，將陽極基體取出，用去離子水沖洗干凈，再將陽極基體放入65℃～85℃烘箱烘干備用；B.對經過預處理的陽極基體電解；C.陽極基體放入氨水溶液中進行官能團的重組；本發明是采用電化學和化學的綜合方式對陽極基體進行修飾，形成的活性基團有利于細菌與電極之間的電子傳遞，進而提高了微生物燃料電池的性能；本發明能耗低，方法簡單，操作方便，成本低，具有良好的應用前景。

高溫高壓合成含鋇缺位鋇白云石Ba1-xMg(CO3)2-x晶體的方法 974     

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本發明公開了一種高溫高壓合成含鋇缺位鋇白云石Ba1?xMg(CO3)2?x晶體的方法，使用分析純的碳酸鋇和分析純的二水草酸鎂以摩爾比(1?x):1研磨混合均勻作為起始原料，通過高溫高壓反應得到的含鋇缺位鋇白云石晶體樣品。根據缺位鋇白云石晶體結構，無缺位的鋇白云石BaMg(CO3)2相的晶體結構和空間群為三方結構R?3m，無超晶格和氧有序；含鋇缺位鋇白云石Ba1?xMg(CO3)2?x相的晶體結構和空間群為三方結構R?3c，具有超晶格和氧有序。本發明填補了目前人工合成含鋇缺位鋇白云石方法的空缺，其晶體結構為解釋鋇白云石超晶格、氧有序的產生機制，以及鐳在鋇位置的富集等物理化學性質提供必不可少的實驗支撐。

移動邊緣計算網絡下推薦賦能的邊緣緩存優化方法 1081     

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本發明公開一種移動邊緣計算網絡下推薦賦能的邊緣緩存優化方法，步驟包括：1)建立可推薦邊緣緩存系統；2)獲取當前待分析基站中所有服務用戶、邊緣服務器中的信息數據；3)初始化可推薦邊緣緩存系統參數；4)確定t時刻的內容推薦策略5)計算t時刻的內容推薦策略的資源分配代價；6)建立基于強化學習的內容替換模型，并利用基于強化學習的內容替換模型更新邊緣服務器的緩存內容；7)返回步驟2)，重復迭代，直至時刻t＝T，輸出可推薦邊緣緩存系統中的最優緩存內容T為運行周期。本發明解決了邊緣服務端緩存內容利用率低，傳輸時間過長用戶體驗感不好等情況。減低了系統成本，提高了用戶的服務質量。

頁巖氣壓裂采出水處理方法 1118     

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本發明公開了一種頁巖氣壓裂采出水處理方法，涉及頁巖氣壓裂采出水處理技術領域。處理方法步驟如下：1）對整個頁巖氣開采過程的壓裂返排液和產出水進行性質數據分析；2）根據數據分析的結果對頁巖氣壓裂后采出水采用臭氧/電絮凝組合工藝進行預處理；3）對頁巖氣壓裂后采出水預處理后，進行步進化學沉淀，其沉淀劑采用氧化物與硫酸組合；4）沉淀后得到含高濃度NaCl的無機鹽水，并進行蒸發濃縮結晶后達到國家污水排放標準。本發明處理后的污水達到國家污水排放標準；從而達到了節能減排、變廢為寶的目的，實現了資源綜合利用。

基于PDMS三維微納天線的表面增強拉曼散射微流控系統 869     

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一種用于分子檢測的基于PDMS三維微納天線的表面增強拉曼散射微流控系統，其采用PDMS微納天線結構作為銀納米粒子載體，在銀納米粒子上覆蓋一層石墨烯，形成基于PDMS/銀納米粒子/石墨烯的三維微納天線結構的拉曼散射基底，作為探測區；激光光源、光譜儀與光纖、SERS探針相連，并照射到微通道的探測區；微通道采用PDMS材料。本發明中石墨烯一方面保護銀納米粒子的氧化，另一方面可帶來更高的化學增強；PDMS三維微納天線結構比表面積大，有效增加了銀納米粒子的填充效果，具有更多的拉曼增強“熱點”，有利于局域表面等離子共振效應，拉曼散射信號強度增大；系統都采用PDMS材料和光纖耦合，制作工藝簡單，成本低，便于實現分子的便攜式、在線檢測。

污水除鹽系統 1179     

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本實用新型公開了一種污水除鹽系統，包括含鹽檢測儀器、閥門控制單元、除鹽池、生物膜濾鹽系統和智能控制系統；含鹽檢測儀器用于檢測污水中含鹽濃度，閥門控制單元用于控制設置于除鹽池進水口處的進水閥門；生物膜濾鹽系統沿垂直于除鹽池中水流方向設置用于除去污水中鹽類物質；本實用新型提供的污水除鹽系統采用生物膜濾鹽系統除去污水中鹽類物質，該生物膜濾鹽系統沿垂直于除鹽池中水流方向設置，通過將除鹽池沿污水流動方向分割為若干污水溝渠，在每個污水溝渠上設置反滲透膜過濾板；反滲透膜過濾板中部間隔設置的格柵條，格柵條之間的空格上設置反滲透膜，利用反滲透膜的特性除去水中經過中和反應及生物化學反應所產生出來的多余的鹽類物質。

氣瓶清洗方法 975     

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本發明公開了一種氣瓶清洗方法，包括堿液瓷珠滾勻、去離子水清洗堿液和銹渣、易揮發的有機溶劑脫除水分、用化學性質不活潑的氣體吹掃、檢查氣瓶內壁是否還有雜質和缺陷、上閥門、檢查閥門是否漏氣、置換、檢測水氧含量及充裝備用等步驟，在置換處理之后還可對氣瓶抽真空然后充入待充裝氣體，用加熱套加熱鈍化及置換保壓，之后再檢測水氧含量，從而去除氣瓶內部的雜質和缺陷，使氣瓶內壁保持光潔、潔凈，簡化氣瓶內壁的清洗過程，提高清洗效率及降低清洗成本，此外，用加熱套可同時對氣瓶進行加熱置換、鈍化，利于節約時間和成本，并且在充裝氣體之前先對氣瓶進行鈍化可提前除去雜質反應物氣體，保證充入氣瓶內的氣體純度不受影響。

用于高礦化度廢水的多功能一體化預處理裝置 1083     

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本實用新型公開了一種用于高礦化度廢水的多功能一體化預處理裝置，包括電化學反應槽、參數檢測模塊、控制模塊和為各部件供電的供電單元；通過電化學反應槽，使含在廢水中的鈣、鎂、鐵、硅等高價離子以固態方式于電極表面析出，同時，電化學反應槽的電極上直接或間接的氧化還原作用，可有效降低廢水中的COD、氨氮等指標，提高廢水B/C值或可生化性，從而可以有效削減廢水中的硬度、堿度、有機污染因子，為后續處理工序減小負荷，提高處理效果，降低處理成本，此外，通過控制模塊可對電極進行倒極，實現沉積物的剝離，維護清理方便，廢水處理效果好且效率高。

用于化工生產廢氣的環保設備 1156     

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本實用新型公開了一種用于化工生產廢氣的環保設備，包括過濾箱、進氣管、進氣斗、安裝板，所述過濾箱側面焊接有所述進氣管，所述進氣管上通過螺紋固定安裝有第一電磁閥，所述進氣管上方焊接有所述進氣斗，所述進氣斗上通過螺紋固定安裝有第二電磁閥，鼓風機通過螺栓固定安裝在所述進氣斗內部。本實用新型智能化程度高，能夠自動檢測積累的灰塵雜質重量和活性炭化學過濾層的過濾飽和程度，通過揚聲器和警示燈提醒工作人員進行灰塵雜質清理和活性炭化學過濾層的更換，活性炭化學過濾層更換操作簡單便捷，降低了工作人員的勞動強度，且清理更換之前會先將過濾箱中的廢氣排出，防止廢氣泄漏，減少了空氣污染。

利用顛茄托品酮還原酶I型基因提高顛茄莨菪烷類生物堿含量的方法 882     

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本發明提供了一種利用顛茄托品酮還原酶（tropinonereductase，TR）I型（TR-I）基因提高顛茄莨菪烷類生物堿含量的方法。涉及包含目的基因TR-I基因的克??；攜帶TR-I基因的植物高效表達載體的構建；攜帶TR-I基因的植物表達載體對顛茄的遺傳轉化；轉基因顛茄的獲得與檢測。其過程是用高保真RT-PCR分離目的基因，構建攜帶目的基因的植物高效表達載體，采用轉基因技術把目的基因導入顛茄高效表達，打破顛茄中莨菪烷類生物堿生物合成途徑中的限速反應，推動代謝流往目標產物方向流動，提高顛茄中莨菪烷類生物堿的產量；在特定的篩選和誘導條件下獲得轉基因的顛茄；并對轉基因顛茄進行分子檢測和化學檢測，最終獲得莨菪烷類生物堿含量大大提高的轉基因顛茄。本發明能提高顛茄莨菪烷類生物堿含量。

超氧化物歧化酶仿生材料及其制備方法和應用 981     

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本發明涉及一種超氧化物歧化酶仿生材料及其制備方法和應用，屬于材料技術領域，該仿生材料的制備方法如下：將納米碳材料分散于水中，然后加入磷酸根供體，超聲分散后，再加入過渡金屬鹽，20?30℃下攪拌反應1?5h后離心取沉淀，洗滌后真空干燥，即可。以該仿生材料為原料制備的電化學傳感器不僅具有優異的選擇性、很短的響應時間、較低的檢測限，還具有極高的反應靈敏度，相比于傳統材料制備的傳感器，在實時定量檢測超氧陰離子自由基時，顯示出了更高的性能，能夠在原位實時檢測活細胞釋放的超氧陰離子自由基方面有重要的應用前景。該材料制備過程簡單便捷、原材料成本低廉，便于商業化應用。

專一識別銫離子的新型有機芳香大環的制備與應用 1000     

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本發明公開了一種專一識別銫離子的新型有機芳香大環分子受體。屬于有機合成以及超分子化學領域。該分子以環內含3個化學環境相同的芐氧基[3+3]對稱芳香大環為起始原料，經過高壓氫化脫芐基保護后再加入有機堿得到環內含3個化學環境相同的氧負離子的[3+3]對稱芳香大環分子受體，其中氧負離子與相鄰的-NH鍵形成氫鍵。利用核磁共振技術，檢測受體與不同四苯基硼酸堿金屬鹽的相互作用，確定該受體可與銫離子專一性識別。并利用核磁滴定和紫外滴定技術，研究了其相互作用的強度。該發明有望應用于富集放射性廢液中的銫-137離子，助力解決放射性污染的問題。

基于液晶的溫控微閥及其單、多級控制系統 908     

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本發明公開了一種基于液晶的溫控微閥及其單、多級控制系統，應用在微流控芯片微閥技術領域，溫控微閥包括微通道、基底、液晶和溫度控制元件；微通道設置于基底上方；液晶設置于微通道內并可沿通道方向流動；溫度控制元件設置于垂直液晶流向任意一側的微通道壁上，本發明通過非均勻溫度場下液晶非對稱流動特性實現樣品的徑流調節，從而控制不同反應器或檢測器的進樣量，顯著地增強了化學反應或生物檢測的對比效果，同時也極大地減少了實驗和檢測的工作量及相關成本。

嵌合外源無關序列的核酸質控的制備方法 790     

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本發明公開了一種嵌合外源無關序列的核酸質控的制備方法，通過在無關序列的兩側，采用基因克隆法或化學合成法添加微生物特異性引物序列，然后利用PCR擴增，將擴增產物與pGEM-T載體連接，獲得DNA質控，進一步利用體外轉錄技術即可獲得可以作為分子檢測試劑盒的RNA質控。本發明制備的核酸質控均含有一段和檢測對象無關的基因序列，在后續的陽性排查中，可以鑒別是否是由于操作污染造成的虛假擴增。在陰性對照正常的條件下，核酸質控樣品的陽性擴增，指征檢測反應的有效和正確。

磷酸基嵌入雜原子摻雜石墨烯層的仿生酶制備方法及仿生酶和應用 950     

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本發明公開了磷酸基嵌入雜原子摻雜石墨烯層的仿生酶制備方法及仿生酶和應用，具體將雜原子摻雜石墨烯分散于硫酸鹽溶液中，再加入磷酸鹽，加入堿將溶液pH值調至中性，然后攪拌下反應使磷酸基嵌入雜原子摻雜石墨烯層中，反應畢用水和無水乙醇清洗，干燥得磷酸基嵌入雜原子摻雜石墨烯層的仿生酶；利用雜原子摻雜石墨烯的層間距大小可允許磷酸鹽進入，從而增加仿生酶的反應活性位點，加速電子傳遞，使以制備的仿生酶為原料構建的電化學傳感器具有響應迅速、靈敏度高、檢測限低和選擇性好的優點；在實時定量檢測超氧陰離子自由基時，顯示出了更高的性能，能夠在實時檢測活細胞釋放的超氧陰離子自由基方面有重要的應用前景。

質量更加穩定的地奈德洗劑 904     

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本發明屬于藥物制劑領域，涉及一種地奈德制劑，具體來說，涉及一種質量更加穩定的地奈德洗劑。所述質量更加穩定的地奈德洗劑為含有穩定基質的洗劑，所述穩定基質為天然高分子及其衍生物、纖維素醚類化合物和合成高分子化合物中的一種或多種。本發明的地奈德洗劑，具有良好的物理穩定性和化學穩定性，物理穩定性表現在活性成分混懸存在于洗劑中無明顯沉降趨勢，產品具有良好的含量均勻度，使用時無需振搖，極大方便了患者尤其是老年患者的使用方式?；瘜W性質穩定表現在洗劑中有關物質符合化學藥物有關物質指導原則的控制限度，且處方中各組分對有關物質檢測系統不存在任何干擾，優于目前市售產品。

抗HPV16E7蛋白單抗79A11、雜交瘤細胞株及其制備方法和應用 1090     

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本發明公開了抗HPV16E7蛋白單抗79A11、雜交瘤細胞株及其制備方法和應用，該雜交瘤細胞保存于中國典型培養物保藏中心，保藏號為：CCTCC NO：C201718，該雜交瘤細胞能夠分泌效價高的單克隆抗體，獲得抗體能夠與HPV16陽性的細胞株CaSki和HPV16陽性宮頸癌鱗癌石蠟組織切片反應，具有很好的特異性；可以作為ELISA試劑盒、免疫化學試劑盒、免疫熒光試劑盒、化學發光試劑盒、Western blot的檢測試劑盒、免疫層析試紙、電化學試劑盒或磁珠試劑盒等。

過渡金屬磷酸鹽納米酶材料及其制備方法和應用 1035     

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本發明涉及電化學傳感材料領域，公開了一種過渡金屬磷酸鹽納米酶材料及其制備方法和應用，納米酶材料的分子式為MxPyOz，以金屬有機框架材料MOFs為前驅體經原位轉化制得，其根據前驅體模板結構的不同而呈現不同的微觀機構，納米酶中的金屬成分M為Ni、Co、Fe或Mn。本發明的納米酶材料具有優異的電催化性能，包括高的靈敏度，低的檢測限以及寬的測量范圍，同時展示了強的抗干擾能力和良好的穩定性/重復性。此外納米酶材料還兼具良好的生物相容性，在實際的生物樣品檢測中展示了廣泛的應用前景。本發明所闡述的納米酶材料成本低廉，工藝簡單，能耗低，反應條件也更加容易實現，可批量化生產，在生物分子檢測中具有普遍的適用性和實際應用潛力。

基于納米金和促紅細胞生成素受體修飾的電極及其制備方法和應用 912     

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本發明公開了基于納米金和促紅細胞生成素受體修飾的電極，具體是在沉積納米金的電極表面通過ZnO溶膠-凝膠固定促紅細胞生成素受體作為識別元件，再在電極表面沉積納米金的玻碳電極；該電極的制備方法簡單、性能穩定；以該電極為工作電極、鉑電極為對電極、飽和甘汞電極為參比電極、含有2mmol/LK3[Fe(CN)6]-K4[Fe(CN)6]的磷酸鹽緩沖液為測試底液組建電化學生物傳感器，可以快速、特異、靈敏地檢測促紅細胞生成素（EPO）和/或重組人促紅細胞生成素（rhEPO），特別適用于極低濃度EPO或rhEPO的檢測，而且適用于體育競技中對興奮劑rhEPO的檢測。

基于真菌分生孢子的碳材料及其制備方法和應用 985     

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本發明涉及一種基于真菌分生孢子的碳材料及其產品和應用，屬于材料與能源領域。其中碳材料由真菌分生孢子經固定、脫水、退火制得，其制得的碳材料可用于電極材料的制備中，通過對鋰離子電池電化學數據的測量發現以碳材料作為負極材料的鋰離子電池具有極其優異的性能，同時以碳材料作為電極材料在制備脂類檢測的生物傳感器的應用中也表現出優良的性能，此外本發明還公開了碳材料的制備方法，其成本低廉，收率高，方法簡便，所制備的電極導電性能好，在電化學上具有很大的潛在的應用。

基于粒子濾波算法的語音機器人控制方法 1189     

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本發明涉及一種基于粒子濾波算法的語音機器人控制方法，屬于計算機領域。該方法包括以下步驟：第一步：語音識別，設計一種基于深度卷積神經網絡算法的語音識別算法，通過訓練與測試，得到最終的識別結果；第二步：目標檢測識別，設計一種基于快速卷積神經網絡的目標檢測算法；第三步：通過改進的粒子濾波算法對目標物體進行跟蹤；第四步：基于深度強化學習的機械臂控制算法。通過對傳統的粒子濾波算法進行改進，提出了一種分組優化權重+變異的新型粒子濾波算法，減少了采樣粒子數量，延緩了粒子退化問題，減少在粒子重采樣階段造成的樣本多樣性和有效性的損失，優化了重采樣過程，克服了粒子匱乏問題，使其檢測精度更高。