本發明公開了一種機器人模塊化關節冗余抱閘裝置及其安全檢測方法,屬于機器人領域。具體為在現有常閉抱閘組件中增加壓力傳感器用于檢測對應擋桿是否到位,通過精確檢測第一擋桿與第一彈桿接觸表面的壓力變化準確判定第一擋桿的到位情況,從而避免由于卡滯導致第一擋桿不到位而造成的關節轉軸沒抱死所帶來的砸臂問題。同時利用常閉抱閘組件和常開抱閘組件雙余度抱閘組件,針對整個抱閘裝置設置雙余度安全控制單元,并提出安全控制方法,在常閉抱閘組件失效后,利用常開抱閘組件確保不砸機械臂,保障了人員和設備的安全,大大提高了抱閘裝置的可靠性。
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