本發明公開了一種基于空間?時間圖注意力神經網絡的密集行人環境下強化學習移動機器人的導航方法,首先使用了三維多物體跟蹤JRMOT技術進行2D和3D的行人軌跡追蹤技術,對行人的位置進行實時追蹤,在讓機器人使用空間?時間圖注意力STGAT模型,根據行人歷史軌跡預測未來軌跡,當機器人在行人環境中有了各個行人的軌跡后,再使用蒙特卡洛樹搜索和價值估計網絡,做出最優決策,進行導航任務。本發明能夠在密集行人環境下快速做出避障決策,拓展了移動機器人的應用場景。
聲明:
“密集行人環境下強化學習移動機器人的導航方法及裝置” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業用途,請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)