本發明屬于機器人智能控制領域,提供了一種基于深度強化學習雙足機器人運動控制方法及系統,包括獲取雙足機器人的當前狀態信息;根據雙足機器人的當前狀態信息,利用訓練好的深度強化學習算法模型得到擾動預測值;根據機器人的期望姿態和期望速度以及擾動預測值,得到最優的地面反作用力;基于最優的地面反作用力控制雙足機器人的支撐腿,進而實現對雙足機器人的運動控制。本發明基于單剛體模型預測控制提出了一種新的、基于深度強化學習預測腿部擾動控制方法,適用于腿部質量占比小于30%的雙足機器人,擴大了單剛體模型預測控制方法的應用范圍。
聲明:
“基于深度強化學習雙足機器人運動控制方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業用途,請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)