本發明涉及一種基于強化學習的多無人機與多無人船巡檢控制系統,屬于機器人控制領域。本系統包括若干無人機和若干無人船;在巡檢過程中,利用無人機搭載的深度相機感知異常點,離異常點最近的無人機作為領航者將采集的數據進行信息融合,領航者發送融合后的位置信息給未感知到異常點的無人機并進行基于事件觸發的有限時間編隊控制。隨著部分無人船搭載的激光雷達感知到異常點,領航者將再次把激光雷達和深度相機兩者感知信息進行融合,從而驅動所有無人船協同趨近異常點。利用無人機或無人船配置的執行機構處理異常點。本發明采用異構多智能體組合,運用深度學習、強化學習和信息融合技術進行巡檢作業,直接實現無人化水域監控、異常情況處理。
聲明:
“基于強化學習的多無人機與多無人船巡檢控制系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業用途,請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)