本發明公開了一種鉆具姿態補償控制方法及系統,該方法及系統的實現分四個步驟進行,首先,對鉆具的運動過程進行描述,分析運動過程的影響因素及其關聯性;接著建立鉆具運動方程,并使用補償控制思想,建立基于井斜角和方位角的雙通道鉆具姿態控制系統;最后分別對井斜角和方位角控制回路進行控制誤差分析,獲取井斜角和方位角控制回路的穩定性條件。本發明所提方法克服以往鉆具運動模型無法直接適用于控制系統,同時控制方法簡單有效,簡化了實際工程的鉆具姿態控制過程,達到工程應用的目的,為復雜地質鉆進過程鉆具控制提供了解決方案。
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