本發明涉及一種用于復合材料壓機變速下落的軌跡規劃方法。該方法:首先,對比例先導控制閥輸入等差額指令信號控制壓機循環下落并采集活動梁位移、回程缸壓力和指令信號;而后,對活動梁位移信號進行微分處理得到活動梁下降速度信號,并采用神經網絡算法對采集參數進行訓練得到閥流量的數學模型;然后,結合回程缸的力平衡方程和流量連續性方程構建下落系統綜合數學模型;最后,以回程缸壓力的誤差積分為尋優指標,采用改進遺傳算法對三次樣條插值軌跡進行全局優化,獲得活動梁下落的控制指令軌跡。本發明采用活動梁下落指令軌跡規劃方法,有效避免了系統的剛性沖擊與柔性沖擊,抑制了系統的壓力波動并提高了活動梁變速下落的軌跡規劃效率與精確度,提升了工程適應性。
聲明:
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