本發明公開了一種飛機修理復合材料柔性自動打磨裝置及打磨方法,涉及復合材料打磨技術領域。本發明包括移動平臺、協作機器人、浮動力敏打磨頭機構、吸塵裝置以及控制組件,協作機器人包括六軸輕型機械臂、六維力傳感器、機器人控制器和示教器;浮動力敏打磨頭機構包括浮動恒力裝置、氣控主軸、自動換刀刀具安裝接口、帶有砂輪砂紙的刀柄;吸塵裝置包括吸塵主機以及安裝于六軸輕型機械臂的末端的吸塵罩,吸塵罩采用傘狀的透明塑料薄膜彈性結構,外表面均布開設有從外向內的單向導氣孔,罩口邊緣帶有橡膠吸條。本發明實現了復合材料修復涉及的打磨、挖除、拋光等操作過程半自動或自動化,降低人工操作強度,減輕職業健康危害,提升修復品質。
聲明:
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