本發明涉及一種仿生蠕動式管道行走機構及其控制方法,其特征是由前體節徑向支撐單元與后體節徑向支撐單元在中間軸向進給單元的兩端對稱設置構成;通過協調徑向支撐單元與管道內壁之間的周期性間歇式徑向脹縮運動以及中間軸向進給單元的周期性間歇式軸向伸縮運動,模仿蠕蟲體節的運動步態和規律在管道內蠕動行走。通過搭載相應工具,本發明可代替人工進行各種管道作業任務,也可實施垂直井下礦難探測與救援等任務,具有形體簡單緊湊、運行平穩可靠、控制容易、制造成本低廉、可多場合應用等優點。
聲明:
“仿生蠕動式管道行走機構及其控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業用途,請聯系該技術所有人。
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