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本發明提供一種用于多機器人的定位方法，所述定位方法包括：控制第一機器人進行掃描；根據所述第一機器人的掃描結果，確定第二機器人的觀測位置；獲取第二機器人的自定位位置；將第二機器人的所述自定位位置與所述觀測位置進行匹配，獲取匹配結果；和根據所述匹配結果，確定所述第一機器人和/或第二機器人的位置。本發明還涉及一種機器人配送系統以及一種計算機可讀存儲介質。采用本發明的技術方案可幫助同一場景中的多個機器人通過觀測位置與自定位位置互相驗證定位是否準確，恢復失效的定位，無需先行知道機器人的ID信息，靈活性更高。
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一種高精度星敏感器安裝矩陣在軌實時校準方法，解算實測安裝關系四元數，對安裝關系四元數的矢量部分進行濾波校準，采用校準后的安裝關系四元數解算安裝矩陣。本發明在無準確先驗信息的條件下，通過量測殘差序列給出濾波收斂判據，若收斂，衰減因子取1，并在線估計參數R，以避免收斂判據失效，若發散，實時解算衰減因子，調整當前拍在濾波過程中的權重，可有效解決因模型不準確導致的濾波性能下降甚至發散問題，本發明對安裝矩陣進行實時校準補償，不需存儲大量的量測信息，本發明直接對安裝關系四元數的矢部進行濾波，而不是三軸歐拉角，避免了反三角解算引入的誤差。
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一種用于抽出式斷路器的安全擋板裝置，包括安全擋板、推桿、復位件、止擋軸。安全擋板通過止擋軸直接安裝在斷路器抽屜座底架上，安全擋板上的長槽與止擋軸配合，實施安全擋板的垂直運動導向和安全擋板運動到位的限位。推桿安裝在抽屜座側板上，繞安裝軸轉動。推桿，由斷路器本體上的驅動軸所驅動，推動安全擋板，實現安全擋板的垂直運動打開。本技術相比現有技術，以更少的零件實現安全擋板隨斷路器本體位置變化的啟閉，結構更緊湊，加工工藝更簡單，工作更可靠，檢修維護拆卸更方便；推桿的轉動設計使得更短的斷路器本體行程就能實現安全擋板的完全開啟，開啟力更輕；復位件失效后，安全擋板依然能夠在自身重力下復位，電氣隔離更可靠。
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本實用新型公開了一種板坯連鑄機扇形段的連鑄輥系裝置,其包括整體連鑄輥、軸承座、支撐輪、安裝座和調節裝置,軸承座設于扇形段框架兩側,整體連鑄輥的兩端軸頸位于軸承座內,支撐輪設于安裝座上,安裝座通過調節裝置設于扇形段框架上并位于兩個軸承座之間并使支撐輪輪面與整體連鑄輥輥面接觸,調節裝置采用機械或液壓機構并依據整體連鑄輥的實際工況調整支撐輪的支撐位置。本裝置解決了連鑄輥容易斷裂損壞而影響設備整體使用周期的技術問題,減少軸承失效引起的扇形段下線,提高連鑄輥和連鑄機的整體使用壽命,減少故障停機時間,降低檢修和備件費用。
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本發明提供一種基于激光反光板的井下工程機械定位系統及其方法，包括：設置于工程機械主體上的激光雷達掃描器，對周圍環境進行掃描并接收環境中的激光反光信號，實現對工程機械主體周圍空間的探測；設置于井下作業區域的若干反光路標，對激光雷達掃描器發出的激光進行反射；建圖模塊獲取激光雷達掃描器對周圍環境的探測結果并處理，提取反光路標的特征，創建工程機械主體作業區域的三維地圖；定位模塊將三維地圖和當前探測結果進行匹配，確定工程機械主體在三維空間中的位置和姿態。本發明不依賴外部額外設置的電氣元件，防爆安全性高，同時避免SLAM技術由于特征缺失造成的失效，實現安全、穩定、成本低廉的工程機械主體井下精確定位功能。
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本實用新型公開了一種具有抗腐蝕性的光伏發電變電箱，包括變電箱主體，所述變電箱主體的前表面設有鎖緊組件，所述鎖緊組件上設有掛物組件，所述鎖緊組件包括左箱門，所述電磁鐵的一側彈性連接有鎖緊彈簧，且鎖緊彈簧的一側彈性連接有連接板，所述連接板的一側固定有永磁鐵，且連接板的另一側固定有門鎖，所述左箱門的外表面開設有鎖眼，且鎖眼與電磁鐵為電性連接。通過將電磁鐵斷電使電磁鐵磁性失效，從而使鎖緊彈簧恢復彈性，將門鎖擠壓到鎖槽內，避免箱門任意打開造成損壞，將電磁鐵通電恢復磁性，吸引永磁鐵靠近，使鎖緊彈簧向內擠壓，將門鎖從鎖槽內帶出，即可打開左箱門，以供維修人員進行檢修，方便使用，且安全性能良好。
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一種重載液壓緩沖床，包括緩沖滑條、金屬支架、油缸、上壓梁、下壓梁，緩沖滑條設置在金屬支架上，上壓梁固定設置在下壓梁上方，金屬支架固定設置在上壓梁上方，上、下壓梁之間設置有彈簧；油缸的活塞桿連接金屬支架，油缸通過油管連接液壓站。物料落到緩沖滑條上時，上壓梁相對于下壓梁的移動通過雙頭螺柱進行導向，強力彈簧起緩沖吸能作用。當下落的物料較大，或者個別彈簧失效了，沒有到檢修時間時，或者緩沖滑條與輸送帶的間隙不佳時，液壓站通過油缸活塞桿的行程調整調節緩沖床和輸送帶之間的間隙，既保護了緩沖床，也保護了輸送帶。裝置結構簡單，緩沖性能好，安全可靠，基本無需維護，使用方便，大大提高了系統效率。
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本發明涉及一種在市政工程中使用的預制拼裝綜合管廊,所述的預制拼裝綜合管廊由若干預制管節經縱向預應力筋張拉拼裝而成?？v向預應力筋采用具有應力自監測功能的高性能防腐纖維塑料筋,該縱向預應力筋可通過錨具主動調節應力大小。預制管節由凸頭、管身和凹頭組成。預制管節的凸頭和凹頭相互匹配,拼裝后形成半剛性接頭。預制管節在凸頭和凹頭的接觸部位設置防水橡膠圈,形成兩道防水線。當監測到相鄰管節接頭發生張開變形并導致防水線失效時,增大縱向預應力筋的應力使接頭重新閉合,在增大應力過程中可監測應力水平以防止預應力筋拉斷;或是在兩道防水橡膠圈間形成的腔體內鉆孔、壓力注漿,形成新的防水修復構造。本發明可顯著改善地基不均勻沉降對預制拼裝綜合管廊結構安全性、適用性和耐久性的不利影響。
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本實用新型屬于滾筒技術領域，尤其為一種耐高溫滾筒結構，包括滾筒體、第一軸轉桿和限位圓板，限位圓板連接在滾筒體的一端，第一軸轉桿連接在限位圓板的中心處，所述滾筒體的外圍套接有耐高溫套，耐高溫套的內壁連接有滑動條，滾筒體的外圍橫向開設有滑動槽，滾筒體的端部連接有拆解組件。本實用新型通過設置耐高溫套，使得整個滾筒結構能夠具備更好的耐高溫性，再配合上滑動條、滑動槽和封擋板，讓耐高溫套可以進行隨時更換，從而避免損壞導致整體耐高溫性失效，而且還方便了整體的后期檢修。
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本發明公開了一種家用燃氣泄漏報警器，涉及通信及電子領域，旨在應用先進微控制器和物聯網技術解決現有家用燃氣泄漏報警器功能簡單、故障率高、容易出現誤報警或失效的問題，解決人機交互能力差、遠程管理與實時監測缺乏、用戶燃氣使用安全系數低和安全感得不到滿足的狀況。本發明所述一種家用燃氣泄漏報警器包括：線路板、微控制器、WiFi模塊、報警輸出裝置、氣體傳感器、火災偵測傳感器、人機交互接口、天線裝置；所述微控制器位于所述線路板上；所述WiFi模塊、報警輸出裝置、氣體傳感器、火災偵測傳感器、人機交互接口均通過所述線路板與所述微控制器連接；所述天線裝置與所述WiFi模塊相連。
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一種封裝方法及封裝結構，提供的封裝方法中，包括提供晶圓，所述晶圓上具有若干芯片，且芯片之間通過切割道分隔；在所述切割道上表面形成絕緣層。對芯片進行封裝時，由于所述切割道內具有絕緣層，當晶圓上若干芯片被切割分離后，所述芯片四周殘余的切割道內具有的測試焊墊，所述測試焊墊與外界不導通，從而也避免了所述測試焊墊與芯片上的電極表面形成短路的情況，避免封裝后的芯片失效。對應的還提供所述封裝結構，包括芯片以及切割道，所述切割道位于所述芯片邊緣；還包括絕緣層，所述絕緣層位于所述切割道表面，所述絕緣層具有絕緣作用，使得所述切割道與外界不導通。
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一種排氣裝置,用以排放液體管道內的氣體。排氣裝置包括集氣單元、導氣單元、第一排氣單元以及第二排氣單元。集氣單元用以收集氣體。導氣單元的一端連通于液體管道,另一端連通于集氣單元。第一排氣單元,連接于集氣單元,用以自動排放氣體。第二排氣單元,連接于集氣單元,用以手動排放氣體。本實用新型提供的排氣裝置一方面減小了液體管道中的雜質進入排氣閥的可能性,另一方面可同時或單獨利用自動排氣閥和手動排氣閥有效排放液體管道中氣體,避免了由于單個排氣閥失效造成液體管道中的阻力大而引起的液體循環不暢和氣堵現象,并提高了檢修時的便利性。
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本發明公開了一種結構緊湊的固態水表，涉及固態水表技術領域，水表本體包括由薄壁蓋子、薄壁殼子與電子元件組組成的表頭、由傳感元件、導流管、帶孔固定件及密封圈組成的測量管組件、電子元件組與傳感元件之間的傳輸線、有六角螺母、彈墊圈、平墊圈和固定板組成的緊固組件，以及灌封膠、防水膠和結構膠。上述方案，通過將測量管組件放置在右視圖近似“L”形的表頭的拐角內側，利用防水膠、結構膠、灌封膠配合薄壁蓋子和薄壁殼子進行多層結構連接，并利用薄壁蓋子的透明區域作為數據觀察區，從而達到使固態水表結構緊湊，減小設計尺寸，便于在狹小空間內裝卸，同時使表頭不易受到測量管組件密封失效的影響，提高了裝置的實用性。
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一種智能保護監控潛水泵,由一個泵體構成,泵體中設置有一個電機腔和一個葉輪腔,電機腔和葉輪腔通過密封隔離蓋隔離,電機腔內設置有一個泵軸,泵軸上設置有一個轉子,電機腔內固定設置有一個定子,泵軸的一端穿過密封隔離蓋,葉輪腔內設置有一個葉輪,葉輪固定結合在泵軸上,葉輪腔的壁中設置有一個入口和一個出口,泵體內、密封隔離蓋與電機腔之間設置有一個空氣恒壓密封室,空氣恒壓密封室的內壁上設置有壓力傳感器,壓力傳感器的信號輸出端通過導線與一個控制器的信號輸入端相連。軸承和定子繞組上分別設置有軸承溫度傳感器?？刂破魍ㄟ^傳感器對潛水泵的壓力和溫度進行實時監控,可以實時準確監控潛水泵的實際失效情況,并藉此進行及時檢修。
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本實用新型公開了一種防雷型路燈接線盒裝置，該接線盒適用于適應各類以電力電子電路構成的鎮流器、LED照明主電源、智能控制等為核心的路燈照明設備的可靠運行，特別是針對電子產品防雷擊的敏感問題，本實用新型根據行業實際實用需求及路燈應用安裝狀況通過創新設計增加路燈專用防雷器來解決路燈線路內浪涌及雷擊產生的線路余雷帶來的問題。該EKM2035-A型路燈防雷專用接線盒，內部具備導軌式小型熔斷器及增加帶失效指示的防雷器，使維護、檢修、故障判斷提供了快速簡捷手段。該產品還具備防潮、防小蟲進入等密封措施，在母線串供接頭處具備電源側方向指示標志、輸入電源相色清晰，為現場排查故障帶來方便。
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本實用新型公開了一種汽車國六排氣系統壓差管固定結構，其特征在于，包括與壓差管外緣相配合的卡扣，卡扣為不封閉的環形結構，其開口處的一端或兩端向外延伸形成連接部。本實用新型提供了一種耐久性能好、成本低的無需直接與壓差管焊接的壓差管固定結構。與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：通過壓差管之間以及壓差管與GPF殼體之間采用卡扣的方式固定，避免采用焊接形式導致壓差管焊穿工藝問題以及焊縫耐久失效等風險，特別是增加橡膠層后，有效地減少壓差管的振動，使其耐久性能大大增強；相對于傳統釬焊有明顯的成本優勢，并且更方便于售后的維修拆卸檢查。
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本發明涉及一種兩進線一母聯低壓開關柜保護控制電路，包括：母聯主電路，母聯保護電路，母聯保護電路、母聯饋線保護測控裝置設置在母聯保護電路中；用于控制母聯保護電路；第一進線主電路，第一進線保護電路，第一饋線保護測控裝置設置在第一進線保護電路中,用于控制第一進線保護電路；第二進線主電路，第二進線保護電路、第二饋線保護測控裝置設置在第二進線保護電路中,用于控制第二進線保護電路。本發明能夠快速地進行低壓柜的斷電工作，改變以往一般都是采用電壓傳感器、電流傳感器等器件進行保護中，常常因為電氣器件有延遲性，造成保護電路失效，能夠快速地切斷電源，并完成切換，實現了低壓柜的保護電路。
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本實用新型公開了一種新型全隱框玻璃幕墻固定結構，其包括幕墻板、軋板和安裝基座，所述幕墻板包括安裝槽，所述軋板包括舌部，所述安裝槽開設于所述幕墻板的側面，所述舌部嵌入于所述安裝槽，所述軋板固定連接于所述安裝基座；還公開了包含上述固定結構的新型全隱框玻璃幕墻。本實用新型無需使用副框、較少使用膠水粘接，且美觀牢固、便于檢修結構膠失效情況。
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一種智能保護監控化工流程泵,由泵體和泵蓋構成,泵蓋后部設置有一個罩殼,罩殼內設置有一個泵軸,泵軸兩端設置在軸承中,泵軸的一端通過聯軸器與電動機的輸出軸連接,泵軸的另一端穿過泵蓋,泵軸的另一端與泵蓋之間設置有機械密封裝置,機械密封裝置上設置有密封壓蓋,機械密封裝置和密封壓蓋的結合面中設置有密封泄漏量傳感器,密封泄漏量傳感器的信號輸出端通過導線與一個控制器的信號輸入端相連。本實用新型采用密封泄漏量傳感器對化工流程泵的泄漏情況進行實時監控,可以實時準確的監控化工流程泵的實際失效情況,并藉此進行及時檢修。
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本實用新型提供了一種母線電壓過壓保護裝置，包括：相互電連接的主動保護電路及主動短路電路；其中主動保護電路包括：第一保護與門1、第二保護與門2、第三保護與門3以及第四保護與門4。本實用新型采用上電自檢以及雙重硬件邏輯電路做全關管和主動短路保護，有效地防止系統安全指令失效的情況下，仍然有硬件電路作為安全保障。
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本發明涉及渦槳發動機領域，公開了一種渦槳發動機減速箱單元體，包括減速箱殼體和潤滑油泵組，減速箱殼體的內腔設有傳動系統，用于連接輸入軸與槳軸，能夠將輸入軸的轉速降低并傳遞至槳軸，還設有測扭組件，測扭組件能夠監測發動機的扭矩參數；減速箱殼體上設有發動機的安裝節，用于將渦槳發動機固定在機身上，能夠在發動機工作期間承受軸向、徑向和周向的負荷。本發明通過設置潤滑油泵組連通渦槳發動機主軸上高速軸承的軸承潤滑腔與減速箱殼體內腔，使減速箱殼體內腔中的潤滑油在兩個腔體之間形成潤滑油循環的閉環，為高速軸承進行潤滑，在不增大渦槳發動機外廓尺寸的基礎上，解決了高速軸承因潤滑不足而導致失效的問題。
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本實用新型公開了一種單輪對耦合轉向架徑向耦合機構,包括一對連桿和兩根扭桿彈簧;所述的兩根扭桿彈簧兩端分別固定在兩個單輪對轉向架上,每根扭桿彈簧兩端還分別固連兩個扭臂,扭臂與扭桿彈簧垂直,并且同一扭杠彈簧上的兩個扭臂相互平行;每根連桿兩端分別與扭臂連接,兩根連桿相互平行。本實用新型的有益效果是:容易實現較大范圍的耦合剛度,徑向耦合機構的回轉耦合剛度可以通過調節扭桿的長度,扭臂的長度,以及扭桿桿身直徑,來調整;整個機構隨動性好,對構架其它自由度的運動影響小;便于安裝、檢查和維護;上述機構中,無論扭杠、扭臂還是連桿一旦破壞,則整個機構立刻失效,耦合轉向架變成單軸轉向架,不會產生其它負面效應。
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本發明提供一種電源供應器監控系統，用以監控服務器中的電源供應器，包含一設定模塊、一偵測模塊、一計算模塊、一判斷模塊與一提示模塊。設定模塊用以設定一滿負載功耗下限值與一閑置負載功耗上限值。偵測模塊用以偵測并獲取每一電源供應器的一功耗值與一平均電流值。計算模塊用以計算出一總功耗值、一總平均電流值與每一電源供應器的一平均電流比值。判斷模塊與提示模塊利用總功耗值、滿負載功耗下限值、閑置負載功耗上限值與平均電流比值，在判斷每一所述電源供應器滿足一均流合格條件時，產生一通過提示信息。反之，產生一失效提示信息。
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本實用新型涉及工業液態有毒介質于泵或閥中隔離泄露報警領域，尤其涉及一種隔離液冷卻罐。該冷卻罐包括罐體，所述罐體側壁上設置液位觀察窗，所述罐體內部旋轉設置冷卻水盤管，所述冷卻水盤管的兩端分別設置冷卻液進水口和冷卻液出水口，所述罐體內裝設有緩沖液，所述緩沖液通過設置循環管與所需隔離液冷卻設備相連通。若液位增高表明主密封泄漏增加；若液位下降則表明副密封的泄漏增加?，F場巡檢通過液位觀察窗觀察或通過浮球系統內液位開關監控發現液位有明顯變化時，應立即采取正確的措施。一旦密封失效或做定期維修時，應排放并更換緩沖液，這樣可以保證緩沖體的質量及增強密封效果。
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一種具有損壞指示裝置的復合外套金屬氧化物避雷器,由避雷器、支持絕緣子、脫離裝置構成,所述的避雷器的下端設置有一個電極,其特征在于:所述的支持絕緣子固定設置在所述的避雷器的下端,在所述的支持絕緣子的一側固定設置有一個支撐柱,所述的脫離裝置設置在所述的支持絕緣子的下側,并與所述的支持絕緣子連接,在所述的避雷器下端的電極上連接有一個接地線。當避雷器失效或者非正常運行時,脫離裝置脫離,顯示該避雷器已損壞,此時接地線仍然與避雷器下端的電極連接,避雷器并不退出運行,但是出現單相接地的故障,利用故障信號來通知管理人員尋找故障點得以檢修更換避雷器。
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本發明提供一種多傳感器融合的SLAM方法和裝置，方案為了擴大視覺傳感器觀測視野，避免因為遮擋、突發強光照和無明顯紋理區域帶來的特征點提取失效，本發明引入了多攝像機；同時，為了消除單目尺度不確定和快速旋轉引起的單目退化，將IMU和輪速計的慣導觀測與視覺觀測緊耦合，以得到一個更加魯棒的SLAM系統，以使得所述多傳感器融合的SLAM裝置具有更廣的視野范圍。
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本實用新型公開了一種用于軸流式煤加機葉輪的拆除工裝，本工裝包括哈夫套筒、四個緊定螺釘、兩根鋼絲繩和倒鏈，哈夫套筒通過擰于哈夫套筒兩側耳板的螺栓緊固，哈夫套筒圓周間隔設有四個螺孔，四個緊定螺釘擰于四個螺孔，哈夫套筒兩側的耳板開設通孔，兩根鋼絲繩的一端設于哈夫套筒兩側耳板的通孔、另一端連接倒鏈，倒鏈設于軸流式煤加機葉輪的輪軸端部。本工裝克服傳統葉輪拆除的缺陷，可快速、高效、安全拆除葉輪，避免因葉輪加熱變形而導致的動平衡校正失效，提高設備檢修效率及質量，確保軸流式煤加機的正常、可靠運行。
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