上海有色金屬探礦技術理論與應用

可對不同深度同時作業的地質勘探取樣器 873     

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本發明公開了一種可對不同深度同時作業的地質勘探取樣器，包括主體，所述主體內部設有安裝腔，所述安裝腔下側且在所述主體內設有開口朝下的作業腔，所述安裝腔和所述作業腔中設有升降機構，所述升降機構包括固定設置在所述安裝腔下側內壁上的升降電機，本發明設沖擊破碎功能，當鉆頭鉆到堅硬的巖石，無法繼續往下鉆時，使移動滑塊上移，觸碰到接觸開關，使沖擊電機得電，沖擊破碎巖石，本發明設有三個取樣機構，可通過螺釘固定來調整取樣的深度，而且三個取樣機構之間相互獨立，不會出現混樣的情況，并且取樣機構會隨鉆頭一起進入土中，不需要將鉆頭回收就可以繼續取樣，大大提高了作業效率，而且因為鉆頭的支撐，可防止洞穴的崩塌。

基于地質勘察人員用的安全防護頭盔 1085     

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本實用新型公開了一種基于地質勘察人員用的安全防護頭盔，包括防護頭盔和頭盔內殼，所述頭盔內殼固定安裝于防護頭盔內，所述防護頭盔和頭盔內殼之間設有防護腔，所述防護腔的左、右內壁之間固定連接有固定桿，所述固定桿上滑動安裝有兩個滑座，兩個所述滑座之間固定連接有壓縮彈簧，所述滑座上固定連接有防護板，所述滑座上鉸接有鉸接桿，兩個所述鉸接桿的上端鉸接有同一個移動桿。本實用新型中滑座在固定桿上滑動將東西掉落下來對頭頂造成的力進行分解，有效的減小了掉落東西的沖力對頭部的傷害，有效的保護頭部，可以保護人體的肩部和手臂處，防護頭盔不僅僅可以對頭部進行保護，在突發情況下可以保護人體更多的部位。

粉砂性地質條件用的頂管鉆頭 1265     

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本實用新型涉及塑料排水管，尤其涉及塑料排水管的抗浮裝置。一種粉砂性地質條件用的頂管鉆頭，鉆頭前端端面設有柵格，柵格外設有十字交叉的鋼板，中心交叉點位置設置有主鉆刃，主鉆刃四周分布副鉆刃，所述主鉆刃四周對稱設置四個鎢鋼合金刀頭，所述副鉆刃均位于以主鉆刃為圓心，主鉆刃至鎢鋼合金刀頭的距離為半徑的圓周外。本實用新型提高頂管施工效率，達到省時、省料的目的。

用于采煤過程的地質勘探開采方法及系統 1051     

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本發明提供了一種用于采煤過程的地質勘探開采方法及系統，先通過對煤體的地址勘探獲取煤層的分布，再根據每個煤體之間的距離來規劃采煤路徑，使得采煤效率更高；還通過圖像識別方法在采煤機實際開采過程中，實時檢測判斷實際煤體是否與勘探所獲取的煤體信息一致，若不一致，則及時調整路徑；且一定距離后回歸原先規劃的路徑，以在宏觀上不偏離原始路徑。

軟土地質坑中坑的支護系統及其施工方法 1266     

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本發明涉及一種軟土地質坑中坑的支護系統及其施工方法，包括：沿待開挖的坑中坑的邊緣間隔地設于所述基坑底面的若干個支護樁，所述支護樁的頂端凸伸于所述基坑的底面；圍繞若干個所述支護樁外間隔地設于所述基坑底面的若干個加固鋼管，所述加固鋼管的頂端凸伸于所述基坑的底面，所述加固鋼管與所述支護樁間具有一間距；經張拉后拉結連接于所述支護樁的頂端和對應的所述加固鋼管的頂端之間的拉索。加固鋼管、拉索以及支護樁形成一整體結構，增強了支護系統的受力性能以抵御側向土壓力和水壓，提高了整體的牢靠和穩固性。

軟砂地質中沖孔樁護壁方法 1324     

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本發明涉及樁基施工。軟砂地質中沖孔樁護壁方法，它包括：步驟一，在現場根據藍圖測放出各樁位，在樁位處做好標識；步驟二，用挖機或鏟車對擬施工樁的場地進行碾壓平整壓實，保證上部砂土層的密實度，碾壓同時覆蓋一層30cm厚的粘土，將其嵌入砂土表層中，使表面封閉；步驟三，在樁位處根據樁徑不同，安裝2~3米長的鋼護筒，護筒直徑大于樁徑10cm，護筒露出地面200~300mm；步驟四，以樁位中心為圓心，護筒為邊界、在護筒外1倍樁半徑寬度范圍內進行注漿施工，注漿深度根據軟弱砂土層厚度而定；步驟五，注漿結束后養護，達到一定強度后轉入正式的沖孔樁施工階段。本發明有效解決軟弱砂土層中沖孔樁孔壁易塌方的問題。

裸巖地質受力鋼管樁樁底錨固構造 826     

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本發明涉及一種裸巖地質受力鋼管樁樁底錨固構造。其步驟是：A、加工撐腳鋼筋；B、加工環形支撐鋼板；C、準備鋼管樁護筒或鋼管樁；D、環形支撐鋼板與鋼管樁護筒或鋼管樁底部焊接成整體，鋼管樁套入鋼管樁護筒并設于環形支撐鋼板中間，或鋼管樁設于環形支撐鋼板中間；E、環形支撐鋼板周圍依次焊接撐腳鋼筋；F、待基巖成孔完成后，吊鋼管樁入孔，澆筑水下混凝土，形成穩定受力結構。在受力鋼管樁施工時，通過在鋼管樁底部增加帶肋鋼筋撐腳，使鋼管內部混凝土順利通過樁底間隙，外翻至鋼管與孔壁之間，將混凝土與鋼管樁之間的握裹力提升一倍；增加環形鋼板支墊與鋼管樁底部焊接，避免了樁底與混凝土之間的剪切效應，充分發揮了混凝土的樁底錨固作用，確保了鋼管樁受力性能。

用于勘察工程地質的裝置及方法 1252     

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本發明提供了一種用于勘察工程地質的裝置及方法，螺紋鉆桿上分布有間距一定的螺紋，通過螺紋和鉆機旋轉控制鉆桿鉆進速度，為鉆頭提供穩定的工作狀態。鉆頭和螺紋鉆桿之間設置一段光圓鉆桿，光圓鉆桿減少周圍土體對其作用而產生的附加扭矩，同時光圓鉆桿上布置應力感應器，及時感應作用于光圓鉆桿上的扭矩而產生的應力。通過布置于鉆頭上的溫度感應器感應溫度的變化，從而判斷土體的類別及變化；另一方面由于鉆頭削切土體，鉆桿將受扭矩作用，由于不同強度的土體產生不同的扭矩，通過光圓鉆桿上的應力感應器可反算出相應土體的不排水抗剪強度，然后可根據需要結合室內試驗進行數據整理和分析。

復雜地質條件下超深等厚度水泥土攪拌墻的施工方法 1260     

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本發明公開了一種復雜地質條件下超深等厚度水泥土攪拌墻的施工方法，包括如下步驟：測量放樣水泥土攪拌墻的中心軸線角點；對施工場地進行加固，并施工導墻；利用成槽機成槽，在槽內進行土方回填，形成回填土段；在回填土段采用TRD工法施工水泥土攪拌墻；在切割箱起拔區域注入同配比的固化液，邊起拔邊注漿，確保對切割箱占據空洞進行密實填充和有效加固，結束墻體施工。該施工方法利用成槽機開挖堅硬土體，并回填后形成回填土段，采用TRD工法機在回填土段進行水泥土攪拌墻成墻施工，成功解決了土層硬度差異較大時導致TRD工法機刀具切割土體阻力大、刀盤易傾覆的問題，使水泥土攪拌墻具有很好的穩定性及防滲性能。

用于復雜地質層的頂管施工方法 1313     

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本發明公開了一種用于復雜地質層的頂管施工方法，采用泥水平衡復合刀盤破巖式頂管機；并包括以下流程：頂管井內設施安裝、管道安裝、頂管始發、頂管頂進、中繼間施工以及頂管到達接收井；進行頂管井內設施安裝流程時，包括以下步驟：后背墻加強、后靠背安裝、頂管機下井就位、兩根始發軌道安裝、掘進機安裝、測量儀器安裝以及洞門密封止水裝置安裝；進行頂管始發流程時，掘進機出洞時，用U型鐵壓在掘進機的尾部，防止掘進機頭叩頭；在掘進機頂進時，向管道的外表面與地層之間的間隙壓注一定量的潤滑泥漿，使掘進機、管道與地層之間形成一層泥漿套；進行頂管頂進流程時，包括正常頂進和管道焊接。本發明的頂管施工方法可有效減少對地層的擾動。

飽和軟土地質條件下路基就地加固方法 1324     

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一種飽和軟土地質條件下路基就地加固方法，就是在確定路基位置情況下，通過對路基處軟弱土層取樣測試，明確軟弱土的組成，根據其組成，配置專用的軟弱土固化劑，并將固化劑拌和到軟弱土中，然后進行靜置，改變路基軟弱土層物理力學性質，使其滿足作為道路路基的要求。

用于地質力學模型試驗加載的梯度磁場發生裝置 1175     

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本發明提供的一種用于地質力學模型試驗加載的梯度磁場發生裝置，包括相互連接的磁場發生機構和控制機構；其中所述磁場發生機構包括：底板及側板，所述側板設置在所述底板的兩端；所述底板及所述側板形成一個上端開口的結構；鐵芯，所述鐵芯設置在所述底板上，所述鐵芯位于側板之間，所述鐵芯位于所述結構的底部；螺線管，所述螺線管套設置在所述鐵芯外側，所述螺線管與所述控制機構連接。本發明的有益效果如下：應用范圍廣、節約成本、操作方便、降低試驗難度，提高試驗精度。

軟弱地質條件下高層建筑基礎加固施工方法 823     

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本發明涉及一種軟弱地質條件下高層建筑基礎加固施工方法，其特征在于，包括以下步驟：a.根據建筑物地下室筏板基礎的底板墻體的位置及尺寸，在混凝土面上確定壓樁孔的樁位；b.根據樁位在筏板基礎上，將上、下排鋼筋割除開洞設置壓樁孔；c.安裝用于壓鋼護筒的鋼反力支架；d.于壓樁孔內分節壓鋼護筒至樁內中風化泥巖頂面形成順次對接的數個上、下位置排放的鋼管樁；e.進行樁的成孔作業；f.分節下鋼筋籠至樁端并于樁內澆筑混凝土；g.對筏板基礎上原割除部位的鋼筋進行焊接恢復，于壓樁孔的洞口位置處設置止水帶；h.采用混凝土封樁。該方法可以避免建筑物在加固施工過層中的坍塌現象，更為安全。

富鎂鎳渣地質聚合物多孔材料及制備方法 993     

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本發明公開了一種富鎂鎳渣地質聚合物多孔材料及制備方法，包括：富鎂鎳渣500?900份，粉煤灰100?500份，激發劑100?400份，水200?400份，發泡劑1?100份，穩泡劑1?30份；所述激發劑包括Na2SiO3、NaOH及磷酸，當所述激發劑為NaOH，其中激發劑占總原料的份數為純NaOH所占份數；當所述激發劑包括Na2SiO3和NaOH，其占總原料的份數為純Na2SiO3和NaOH相加所占份數；當所述激發劑包括磷酸，其占總原料的份數為純磷酸所占份數。根據本發明，利用發泡劑和穩泡劑制備多孔材料，且加工工藝簡單、綠色環保、能耗低、成本低的方法，可顯示出較大的孔隙率和較好的抗壓強度。

用于水平井鉆井地質導向施工過程井深的處理方法 847     

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本發明公開了一種用于水平井鉆井地質導向施工過程井深的處理方法，包含：S1，設定根據當前井深數據進行軌跡繪制所需的井深間隔；S2，基于井深間隔采集當前井深數據，并得到參數值及與參數值相對應的初始參數井深測量值；S3，將初始參數井深測量值與當前井深數據一一比較，確定所述的參數值對應的實際參數井深測量值；S4，整合參數值及實際參數井深測量值。本發明以錄井儀測出的當前井深為基礎，氣測、井斜、方位、伽馬、電阻率等參數依據所對應井深測量值和設置的井深間隔，進行數據點的整合；實現井眼軌跡的精確繪制。

磷酸激發富鎂鎳渣地質聚合物膠凝材料及制備方法 1269     

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本發明公開了一種磷酸激發富鎂鎳渣地質聚合物膠凝材料及制備方法，包括：由富鎂鎳渣和粉煤灰組成的膠凝材料，主要由以下成分組成：按重量份計，富鎂鎳渣50?90份，粉煤灰50?10份，磷酸10?20份，水20?40份，明能夠將成分復雜的富鎂鎳渣、粉煤灰直接用于制備膠凝材料，通過控制各原料的配比最終得到抗壓強度等綜合性能優異的凝膠材料，可用作水泥的摻和料，也可用作混凝土的膠結料。根據本發明，利用酸激發的固廢膠凝材料，且加工工藝簡單、綠色環保、能耗低、成本低的方法，可顯示出較好的抗壓強度。

巖溶地質灌注樁基施工方法 756     

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本發明公開了一種巖溶地質灌注樁基施工方法，包括以下步驟：先埋設外鋼護筒；再鉆進至溶洞上方設定距離處，并將內鋼護筒分節垂直打入土層中直至到達巖面；降低鉆機的鉆進速度并以該速度繼續鉆進直至鉆桿進入溶洞，將鉆桿吊離溶洞，并向溶洞中灌入混凝土而對溶洞進行封堵；再利用鉆機繼續進行鉆孔，并繼續下放內鋼護筒，直至內鋼護筒底端下放至溶洞下方設計標高處形成樁孔，然后對樁孔進行清理和檢測，之后向樁孔內下放鋼筋籠和砼導管；再對對樁孔進行第二次清理，然后向樁孔內灌注混凝土而形成樁基。本發明能夠有效避免因溶洞問題而導致的塌孔和混凝土灌注不穩定的問題，利于提高樁基施工效率、樁基質量和成樁效率。

復雜地質條件地區的降水井成井施工方法 870     

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本發明提供一種復雜地質條件地區的降水井成井施工方法，其步驟包括采用空氣潛孔錘、螺桿空氣壓縮機、水泵、長螺旋鉆桿及鋼花管等裝置進行施工準備步驟、反循環引孔步驟、埋設鋼花管步驟、沖鉆成孔步驟及清孔步驟。借此，通過采用反循環引孔，埋置鋼花管，并將鋼花管與孔壁的間隙用疏水石回填，施工至下部白堊系泥巖后采用潛孔錘繼續成孔，直至達到設計要求的降水井底標高。借此，通過將反循環施工、潛孔錘施工技術結合應用，同時采用改進的鋼花管作為技術連接的工藝，以提高成井施工效率及成井成功率。

用于工程地質調繪的觀測面引測裝置 801     

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本實用新型涉及工程地質調繪技術領域，尤其涉及一種用于工程地質調繪的觀測面引測裝置，其特征在于：所述引測裝置包括基準板及測試板，所述測試板通過一連接件與所述基準板相連且所述測試板和所述基準板之間可通過所述連接件產生相對位置變化，所述基準板上的基準面與所述測試板上的測量面之間始終保持平行。本實用新型的優點是：操作步驟簡易，基準面與測量面始終處于平行狀態，基準面無需與巖層面接觸仍能反映出巖層面的坡度；裝置占用空間小，拆卸簡易，能重復使用；裝置一體性高；尤其適用于巖縫等調繪人員無法測量的區域。

復雜地質條件下灌注樁成孔的施工方法 924     

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本發明涉及一種復雜地質條件下灌注樁成孔的施工方法，采用長螺旋鉆機與旋挖機結合成孔的施工方法，由于處于復雜的地質結構條件，易塌孔的位置一般位于地下約15m處的軟弱稀泥土層，首先利用長螺旋鉆機在泥漿護壁的施工工藝下鉆孔至孔深約18m的位置處，依據其良好穩定的性能順利成孔；再將長螺旋鉆機更換為旋挖機繼續向下鉆進成樁孔直至達到樁基的設計標高，軟弱稀泥土層的下方多為全風化～強風化砂巖夾砂礫巖層及強風化～中風化砂巖夾砂礫巖層等，若繼續使用長螺旋鉆機鉆進則會導致施工效率降低，因而更換旋挖機接力繼續下鉆成孔。既能保證順利地穿透軟弱稀泥土層，又能大大提高后續施工的效率，縮短施工工期，創造了良好的經濟效益。

地質運動變形量的全自動測量系統、測量方法及控制方法 1246     

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本發明提供了一種地質運動變形量的全自動測量系統、測量方法及控制方法，測量系統包括驅動單元、測斜管、主控單元及測量單元，驅動單元包括驅動輪、驅動繩及隨動輪，驅動輪安裝在測斜管的上方，隨動輪安裝在測斜管的底部，驅動繩的頂端套裝在驅動輪上，驅動繩的底端套裝在隨動輪上，主控單元能夠控制驅動輪轉動驅使驅動繩帶動隨動輪轉動，測量單元安裝在驅動繩上并能夠跟隨驅動繩運動，測量單元具有存儲功能，監測測斜管的變形數據并與主控單元通訊連接，本發明通過采用滑輪及鋼絲繩形成的環形驅動結構，僅驅使鋼絲繩動作實現全自動測量地質變形量，與采用配重反復升降的技術相比，極大地降低了能耗，且體積小、易安裝，測量結果準確。

地質勘測用輔助畫線工具 961     

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本實用新型公開了一種地質勘測用輔助畫線工具，涉及測繪工具技術領域，針對現有的畫線工具多為固定長度，體積較大，攜帶使用較為不便，影響測繪人員的工作效率等問題，現提出如下方案，包括第一輔助板和第二輔助板，所述第一輔助板上開設有凹槽，所述凹槽的一側開設有安裝槽，且安裝槽的內壁轉動連接有轉桿，所述轉桿上套設有轉動塊，所述轉動塊的一側焊接有第二輔助板，所述第一輔助板上開設有滑孔，所述滑孔內貫穿設有滑板，所述滑板上沿其長度方向開設有定位孔。本實用新型結構簡單新穎，便于將工具快速收納和展開，適應地質勘探攜帶使用，且體積小巧，設有刻度輔助劃線，使用靈活度高，適合進行推廣使用。

沿海復雜地質環境下使用的大跨越鐵塔筏板基礎 830     

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本實用新型公開了沿海復雜地質環境下使用的大跨越鐵塔筏板基礎，包括棧板，所述棧板的邊緣處設有主梁，所述主梁圍繞所述棧板形成側壁。所述棧板上面位于所述主梁形成的側壁內設有若干次梁，若干所述次梁互相交錯形成梁格，所述梁格內填充基土，所述次梁的兩端與所述主梁連接。兩條相鄰的所述主梁結合處形成交叉角，所述棧板下面位于交叉角的位置設有塔角基礎。本實用新型能夠適應沿海復雜地質環境，由柱墩、主梁、次梁及底板組成一個空間受力的整體，傳力明確，安全可靠，具有足夠的抗彎、抗傾覆和抗滑移能力。

石油地質勘探過程中的綜合錄井系統和綜合錄井方法 797     

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本發明涉及一種石油地質勘探過程中的綜合錄井系統和綜合錄井方法,其特點是,綜合錄井系統包括出口色譜分析儀、入口色譜分析儀、熒光分析儀和地化分析儀,以及與上述各分析儀器連接的采集控制計算機、數據處理計算機和數據輸出計算機;綜合錄井方法包括以下步驟,A.由各分析儀器根據要求進行監測和分析;B.由采集控制計算機采集各儀器的分析結果存入錄井數據庫;C.由數據處理計算機對分析結果進行數據處理和綜合解釋,給出油氣層解釋評價結果和儲集層、生油層評價結果,并提供油氣資源的綜合評價報告;D.由數據輸出計算機給出綜合評價報告,繪制出綜合錄井圖。由此本發明可以在鉆探現場及時準確進行油氣資源評價,從而提高現場綜合解釋測定水平。

可調式地質測繪平臺 926     

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本實用新型提供了一種可調式地質測繪平臺，涉及地質測繪技術領域，包括支撐架，支撐架的下端安裝有底座，底座的下端旋轉有套筒，套筒的下端旋轉有螺桿，螺桿的下端安裝有固定錐，固定錐的一側鉸接有旋轉球體，旋轉球體遠離固定錐的一側擺動有收納筒，收納筒的內側活動嵌套有伸縮桿，設置有固定錐，通過套筒設置有多個于底座的下端，使得手動將套筒旋轉，套筒能夠帶動螺桿呈垂直螺旋延伸，并螺桿能夠分別根據地形調節高度，使得該種測繪平臺能夠根據地形進行調節安裝，避免在凹凸不平地形時支撐架易傾倒的情況，且螺桿帶動固定錐嵌入于土壤內部，能夠方便螺桿與地面進一步限位。

高強度地質鉆探用無縫鋼管及其制造方法 1121     

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本發明公開了一種高強度地質鉆探用無縫鋼管，其化學元素質量百分含量為：C：0.22～0.32%；Si：0.10～0.50%；Mn：1.01～1.19%；Cr：0.80～1.20%；Mo：0.10～0.29%；V：0.01～0.05%；Al：0.01～0.04%；余量為Fe和其他不可避免的雜質。本發明還公開了上述高強度地質鉆探用無縫鋼管的制造方法，其包括步驟：1）制造成品管；2）對成品管進行淬火+回火的熱處理；3）全長矯直。該無縫鋼管的屈服強度≥850Mpa，抗拉強度≥950Mpa，全尺寸縱向沖擊功≥50J，延伸率≥14%具有良好的車絲加工性能；且該無縫鋼管的制造方法僅需一次調質熱處理。

地質勘察水底軟土量取裝置 912     

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本實用新型公開了一種地質勘察水底軟土量取裝置，涉及地質勘察技術領域，包括采集機構，所述采集機構的頂部螺紋連接有連桿機構，且連桿機構的外端下側對稱安裝有腳踏機構，所述連桿機構的頂部固定連接有壓桿，所述采集機構的外端上下一側分別固定連接有連接管和連接座，且連接管上活動套接有連接筒，所述連接座通過連接筒固定連接有取樣機構，且取樣機構底部與連接座接觸放置；本實用新型提供，通過人工將采集機構重復插入水底軟土進行取樣，使取樣的軟土進入取樣機構中，取樣完成后脫離水底取出時，取樣裝置中通過濾袋進行過濾將多余水液排出，而軟土將被攔截在取樣筒中，防止軟土流失，解決了軟土取樣帶出水面時容易被水液沖刷溶解減少的問題。

用于工程地質調繪的觀測面引測裝置及其測量方法 1095     

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本發明涉及工程地質調繪技術領域，尤其涉及一種用于工程地質調繪的觀測面引測裝置及其測量方法，其特征在于：所述引測裝置包括基準板及測試板，所述測試板通過一連接件與所述基準板相連且所述測試板和所述基準板之間可通過所述連接件產生相對位置變化，所述基準板上的基準面與所述測試板上的測量面之間始終保持平行。本發明的優點是：操作步驟簡易，基準面與測量面始終處于平行狀態，基準面無需與巖層面接觸仍能反映出巖層面的坡度；裝置占用空間小，拆卸簡易，能重復使用；裝置一體性高；尤其適用于巖縫等調繪人員無法測量的區域。

瀉湖地質條件下靜壓沉樁的施工方法 1317     

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本發明涉及軟地基處理方法，尤其涉及瀉湖地質條件的地基處理方法。一種瀉湖地質條件下靜壓沉樁的施工方法，長螺旋鉆機安裝調試，樁位放樣復核后，鉆機定位；鉆孔至設定深度穿透地層硬層，取出鉆頭，鉆機移位至下一樁位位置鉆孔；壓樁機就位，吊裝喂樁至鉆孔樁位，樁身對中調整垂直度，壓樁，接樁，再壓樁送樁下沉至設計標高或達到設計壓樁力，終止壓樁，壓樁機再移位至下一完成鉆孔的樁位，如此循環完成整個工序。本發明減少擠土效應，縮短了工藝流程，節省的時間和成本。對沿海島嶼區域的地基處理的施工具有很好的推廣作用。

適應于極稀軟地質的可懸浮履帶式特種水下作業機器人 1293     

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本發明涉及一種適應于極稀軟地質的可懸浮履帶式特種水下作業機器人，包括行走機構；所述行走機構是履帶泥橇復合式結構，履帶兩側固定設有泥橇板結構，泥橇板結構底部高于履帶底部并具有拱形板頭；所述拱形板頭設有板水射流裝置，所述板水射流裝置向前噴射水，行走機構行進過程中，拱形板頭將水向下壓入，被壓入的水與噴射水共同在泥橇板結構底部形成“水膜”，減小行進阻力，可實現在極稀軟地質中的穩定行進。本發明還設計有推進機構、浮力調整裝置、作業模塊等部分，可實現水下機器人在海底自主行進和水中懸浮、故障自修復、精細化作業等多種功能。