1.本公開涉及露天礦山開采領域，并且涉及一種礦區無人駕駛車輛的全局路徑規劃方法以及系統。
背景技術：
2.隨著國家大力推廣礦山智能化的建設，基于5g的智慧礦山無人駕駛領域迅速發展。目前露天礦地圖更新快、數據量大、大多數路徑規劃算法基本集中在城市道路下，少有針對復雜場景下的無人駕駛路徑規劃的方法研究。露天礦山場景中，礦車司機作業環境高溫、寒冷、安全事故頻發，對礦區安全作業生產和礦工的生命安全造成了很大的威脅，礦區無人駕駛車輛的落地運行是未來露天礦山場景應用的發展趨勢，而想要實現實際落地，礦區無人駕駛車輛的全局靜態路徑規劃能力尤為重要。
技術實現要素：
3.本發明的目的在于提出一種簡便易行、通用性強的礦區無人駕駛車輛的全局路徑規劃方法以及系統，其能夠有效提升礦區無人駕駛車輛的作業效率、減少運輸成本并且擴大產能。
4.根據本發明的一方面，提供了一種礦區無人駕駛車輛的全局路徑規劃方法，該方法包括：將礦區無人駕駛車輛的礦區行駛區域劃分成多個車道，并且獲得多個車道的每個的車道參數和車道行駛信息；獲得礦區無人駕駛車輛的當前位置信息以及目的位置信息；基于當前位置信息和目的位置信息來確定備選車道，并且基于備選車道生成二維數組；基于備選車道的車道參數和車道行駛信息來計算備選車道的移動消耗；基于移動消耗從二維數組中的備選車道中確定待行駛車道，并且將所確定的待行駛車道加入路徑集合以生成礦區無人駕駛車輛的全局路徑。
5.可選地，確定備選車道進一步包括：確定與當前位置信息對應的起始車道以及與目的位置信息對應的目的車道，并且將從起始車道行駛至目的車道能夠途經的車道確定為備選車道。
6.可選地，備選車道中的至少一條車道與起始車道連接，并且備選車道中的至少一條車道與目的車道連接。
7.可選地，計算備選車道的移動消耗進一步包括：根據備選車道之間的連接關系，逐步地計算備選車道的移動消耗。
8.可選地，從與起始車道連接的備選車道開始，逐步地計算與起始車道連接的備選車道的各自移動消耗，并且基于所計算的移動消耗從與起始車道連接的備選車道中選擇一條備選車道作為待行駛車道。
9.可選地，進一步逐步地計算與所選擇的待行駛車道連接的備選車道的各自移動消耗，并且基于所計算的移動消耗選擇下一條待行駛車道。
10.可選地，基于備選車道的移動距離和移動成本來計算備選車道的移動消耗。
11.可選地，根據
聲明：
“礦區無人駕駛車輛的全局路徑規劃方法以及系統與流程” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：北京路凱智行科技有限公司
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2025年07月23日 ~ 26日 
