本發明涉及一種巡檢機器人視覺里程計方法,包括獲取機器人相機內部參數;在機器人運行過程中通過可見光相機截取圖像;選取截取圖像中的相鄰兩幀記為源幀和目標幀;將源幀輸入至無監督深度估計網絡得到預測深度;無監督深度估計網絡進行密集模塊的輕量化改進;利用光流網絡對源幀和目標幀預測前向光流和后向光流,根據前后光流一致性原則篩選得到優質匹配特征點對;通過三角測量獲得計算深度;將預測深度和計算深度根據尺度對齊方法進行幀間尺度對齊,獲得尺度一致機器人定位軌跡。與現有技術相比,本發明實現機器人在巡檢過程中的高效定位,避免因定位精度不足導致的巡檢結果失效,節約巡檢資源,在電廠巡檢任務中具有較高的實際使用價值。
聲明:
“巡檢機器人視覺里程計方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業用途,請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)