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            > 基于視覺的多智能體分布式快速SLAM方法

            基于視覺的多智能體分布式快速SLAM方法

            936   編輯:管理員   來源:中冶有色網  
            2023-03-19 08:11:53
            本發明涉及一種基于視覺的多智能體分布式快速SLAM方法,屬于圖像處理技術領域。在特征點匹配前,首先將相機采集到的圖片進行分割,讓特征點均勻分布在每個區域,使選取的特征點更具有代表性;其次設計了一種“點線”特征,生成新的詞袋,并利用強化學習進行回環檢測,解決了點特征在低紋理低對比度環境下性能不足的問題;由于對姿態矩陣不能直接運用凸優化算法,所以運用對偶原理將原問題轉化為一個強凸的對偶問題,運用拉格朗日乘子法進行迭代求解,并證明了原問題與對偶問題的等價;之后,由于算法的收斂速度較慢,設計了一種基于隨機矩陣的位姿平均算法,多智能體位姿收斂速度顯著加快。
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            “基于視覺的多智能體分布式快速SLAM方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業用途,請聯系該技術所有人。
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