本發明涉及一種基于學習采樣式的汽車自動駕駛運動規劃方法及系統,其包括:建立車輛運動學模型;初始化Open表和Closed表;計算每條前向仿真軌跡的評價值,選取評價值最高的軌跡作為規則最優軌跡;對前向仿真軌跡進行Q值函數估計,選擇Q值最大的軌跡作為強化學習軌跡;從規則最優軌跡和強化學習軌跡中選取初段最優軌跡,并存入Closed表中;利用碰撞檢測方法篩選不碰撞前向仿真軌跡,將不碰撞的前向仿真軌跡存入Open表中;計算每條前向仿真軌跡的評價值,選取評價值最高的前向仿真軌跡作為候選最優軌跡,并存入Closed表中;候選最優軌跡終點在運動規劃所需求的終點范圍內時結束運動規劃過程;將Closed表格中的初段最優軌跡和候選最優軌跡連接,形成最終規劃軌跡。
聲明:
“基于學習采樣式的汽車自動駕駛運動規劃方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業用途,請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)